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公开(公告)号：CN103744390B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744661A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720218.X
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统，该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据，并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理；定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范；以GPS/IMU为参考基准，多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案，能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号：CN103744372A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN103744661B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201310720218.X
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G06F9/44
摘要： 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统，该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据，并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理；定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范；以GPS/IMU为参考基准，多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案，能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号：CN103730864B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310752586.2
申请日：2013-12-31
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤；其中，所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法，在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段，实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外，借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103606852B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310611259.5
申请日：2013-11-26
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法，包括：将电力线按照杆塔进行分段，并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹；若无人直升机需要在各个杆塔处悬停，则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点；根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求，计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标；根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角；对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务，快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作，保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行，各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据，为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。
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公开(公告)号：CN103744372B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310720203.3
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的多传感器时间同步方法与系统，通过整合本地钟晶振信号和GPS时间信号获得GPS绝对时间信号，再利用GPS绝对时间信号检测多传感器器的工作触发脉冲，获得传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，充分考虑无人机在电力巡检过程中传感器运动位置的差异，计算传感器运动位置的同步补偿时间，实现多传感器的时间同步。整个过程，能够简单获得不同类型传感器的各项操作的绝对GPS绝对时间，且充分考虑位置差异带来时间同步上的差异，准确测量各个传感器动作的时间坐标，实现多传感器的时间同步。
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公开(公告)号：CN103744371B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310720202.9
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的传感器集成电路，包括传感器信号集中控制器、传感器时间同步模块和控制计算机，传感器信号集中控制器将传感器的输入、输出接口以及电源接口集成，优化整个传感器集成电路的结构，传感器时间同步模块利用GPS时间系统的软时间同步实现传感器时间软同步，协调传感器的工作，控制计算机控制传感器的工作状态以及传感器数据的采集、存储和输出。整个集成电路结构优化简单，能有效增加携带的传感器数量，传感器时间同步模块实现传感器时间软同步，能高效协调好无人机电力巡检所携带的多传感器，以使其多传感器协调正常工作，提高无人机电力巡检的性能与效果。
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公开(公告)号：CN103744390A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310753319.7
申请日：2013-12-31
申请人： 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法，包括：地面测控计算机向无人机发送控制指令；主控程序接收控制指令并进行解码；如果为传感器操作指令，则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序；传感器控制程序对传感器操作指令进行解码，并执行传感器操作指令；执行完成之后，传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序；主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间，以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控，用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集，大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号：CN103744371A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310720202.9
申请日：2013-12-23
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明提供一种无人机电力巡检的传感器集成电路，包括传感器信号集中控制器、传感器时间同步模块和控制计算机，传感器信号集中控制器将传感器的输入、输出接口以及电源接口集成，优化整个传感器集成电路的结构，传感器时间同步模块利用GPS时间系统的软时间同步实现传感器时间软同步，协调传感器的工作，控制计算机控制传感器的工作状态以及传感器数据的采集、存储和输出。整个集成电路结构优化简单，能有效增加携带的传感器数量，传感器时间同步模块实现传感器时间软同步，能高效协调好无人机电力巡检所携带的多传感器，以使其多传感器协调正常工作，提高无人机电力巡检的性能与效果。
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