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公开(公告)号：CN110751606A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910988902.3
申请日：2019-10-17
申请人： 广州愿托科技有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明中的基于神经网络算法的泡沫图像处理方法及系统，通过对包含泡沫的样本图像进行泡沫轮廓标注，形成标签图像以样本图像块和标签图像块作为训练集，构建并训练以样本图像块为输入，以标签图像块为输出的泡沫识别神经网络模型；再将包含泡沫的待处理图像按序切割成与所述样本图像块尺寸相同的多个待处理图像块，并输入所述图形优化模型中，得到标注出泡沫轮廓的识别结果图像块；将所述多个识别结果图像块按序合成标注出泡沫轮廓的泡沫识别结果图像。相比现有技术，本发明中的泡沫图像处理方法，能自动标注待处理图像的泡沫轮廓，能大大节省人工标注泡沫图像的时间和人力，提高画泡沫轮廓图的效率。
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公开(公告)号：CN111524230A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010249333.3
申请日：2020-04-01
申请人： 中南大学 , 广州愿托科技有限公司
摘要： 本发明提供一种三维模型与展开全景图联动浏览方法，包括建立两个图像视窗，一个为三维视窗VD，一个为全景图视窗VP；三维视窗VD中可以对若干三维模型进行漫游，如旋转、移动；全景图视窗VP可以对与三维模型有关联的若干张展开全景图进行浏览，如平移、缩放；通过建立三维模型空间坐标与展开全景图平面坐标的关联关系实现联动浏览。本发明通过虚拟网格对展开全景图的平面位置与三维模型的空间位置建立映射关系，能实现三维模型与展开全景图的联动浏览，从而解决三维模型表观细节看不清，展开全景图无空间位置感的问题。本发明还提供一种计算机系统，其有益效果如上述所述。
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公开(公告)号：CN113240635A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110497972.6
申请日：2021-05-08
申请人： 中南大学 , 广州愿托科技有限公司 , 湖南见知工程科技有限公司
摘要： 本发明属于图像质量测试领域，具体为一种裂缝分辨为基准的结构物检测图像质量测试方法，过程为：设计标准测试板，其上设有测试线段，测试线段上设置采样区；标准测试板贴于结构物表面，通过设备进行现场拍摄采集第一测试图像；通过几何变换将第一测试图像中测试板的影像变换至标准尺寸和形态，生成第二测试图像；在第二测试图像上根据采样区对测试线段的图像进行采样，获得采样区大小的采样图像；对采样图像进行空域变换；对空域变换后的采样图像中平行于模拟裂缝方向的光强求均值，得到响应曲线Ti；由Ti生成标准裂缝响应曲线Ri；计算裂缝图像质量评价的可辨识性和可测量性；该方法能够对裂缝图像质量进行可辨识性和可测量性评价。
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公开(公告)号：CN109669478A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910127418.1
申请日：2019-02-20
申请人： 广州愿托科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例公开了一种基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机，包括无人机，无人机的两侧对称设有测距离传感器，测距离传感器的朝向为无人机的前方，其中左侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D1，右侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D2；根据D1与D2的对比结果控制无人机的旋向及控制无人机的移动状态，若D1 D2时，控制无人机右旋，若D1＝D2，控制无人机的移动状态。本发明无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行，适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。
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公开(公告)号：CN110751606B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201910988902.3
申请日：2019-10-17
申请人： 广州愿托科技有限公司 , 中南大学
摘要： 本发明中的基于神经网络算法的泡沫图像处理方法及系统，通过对包含泡沫的样本图像进行泡沫轮廓标注，形成标签图像以样本图像块和标签图像块作为训练集，构建并训练以样本图像块为输入，以标签图像块为输出的泡沫识别神经网络模型；再将包含泡沫的待处理图像按序切割成与所述样本图像块尺寸相同的多个待处理图像块，并输入所述图形优化模型中，得到标注出泡沫轮廓的识别结果图像块；将所述多个识别结果图像块按序合成标注出泡沫轮廓的泡沫识别结果图像。相比现有技术，本发明中的泡沫图像处理方法，能自动标注待处理图像的泡沫轮廓，能大大节省人工标注泡沫图像的时间和人力，提高画泡沫轮廓图的效率。
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公开(公告)号：CN109993696B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910199869.6
申请日：2019-03-15
申请人： 广州愿托科技有限公司
摘要： 基于多视点图像的结构物表观全景图矫正拼接方法，通过多视点方式对目标结构物表面进行影像拍摄，三维重建形成三维重建点云；根据目标结构物外形轮廓，构建经线参数方程和纬线参数方程，使用经线沿纬线扫掠的方式构建出目标结构物表面的三维模型曲面；对三维重建点云和三维模型曲面进行相对位置关系估计；以纬线坐标作为全景图的横坐标，经线坐标作为全景图的纵坐标，根据经线及纬线交点的空间坐标在三维重建相机中的虚拟投影构建影像照片的像素点与矫正后的全景图坐标的对应关系，采用对应关系将影像照片矫正至全景图拼接平面；对矫正后的图像集拼接融合，生成表观全景图。实现结构物非平表面图像的无缝拼接并保持表面物体几何特征的可测量性。
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公开(公告)号：CN111524230B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010249333.3
申请日：2020-04-01
申请人： 中南大学 , 广州愿托科技有限公司
摘要： 本发明提供一种三维模型与展开全景图联动浏览方法，包括建立两个图像视窗，一个为三维视窗VD，一个为全景图视窗VP；三维视窗VD中可以对若干三维模型进行漫游，如旋转、移动；全景图视窗VP可以对与三维模型有关联的若干张展开全景图进行浏览，如平移、缩放；通过建立三维模型空间坐标与展开全景图平面坐标的关联关系实现联动浏览。本发明通过虚拟网格对展开全景图的平面位置与三维模型的空间位置建立映射关系，能实现三维模型与展开全景图的联动浏览，从而解决三维模型表观细节看不清，展开全景图无空间位置感的问题。本发明还提供一种计算机系统，其有益效果如上述所述。
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公开(公告)号：CN109669478B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201910127418.1
申请日：2019-02-20
申请人： 广州愿托科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明实施例公开了一种基于测距传感器的无人机定距贴壁环绕控制方法及无人机，包括无人机，无人机的两侧对称设有测距离传感器，测距离传感器的朝向为无人机的前方，其中左侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D1，右侧测距离传感器测得至障碍物的最近距离为D2；根据D1与D2的对比结果控制无人机的旋向及控制无人机的移动状态，若D1 D2时，控制无人机右旋，若D1＝D2，控制无人机的移动状态。本发明无需做任何航线规划、无需GPS定位信息，也无需对目标物做任何轮廓形状测定，即可实现对目标物的贴壁式定距环绕飞行，适用场景广、限制小，不仅适用于非规则建筑物的外观全景拍摄，也适用于建筑物内部的拍摄。
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公开(公告)号：CN113240635B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110497972.6
申请日：2021-05-08
申请人： 中南大学 , 广州愿托科技有限公司 , 湖南见知工程科技有限公司
摘要： 本发明属于图像质量测试领域，具体为一种裂缝分辨为基准的结构物检测图像质量测试方法，过程为：设计标准测试板，其上设有测试线段，测试线段上设置采样区；标准测试板贴于结构物表面，通过设备进行现场拍摄采集第一测试图像；通过几何变换将第一测试图像中测试板的影像变换至标准尺寸和形态，生成第二测试图像；在第二测试图像上根据采样区对测试线段的图像进行采样，获得采样区大小的采样图像；对采样图像进行空域变换；对空域变换后的采样图像中平行于模拟裂缝方向的光强求均值，得到响应曲线Ti；由Ti生成标准裂缝响应曲线Ri；计算裂缝图像质量评价的可辨识性和可测量性；该方法能够对裂缝图像质量进行可辨识性和可测量性评价。
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公开(公告)号：CN109993696A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910199869.6
申请日：2019-03-15
申请人： 广州愿托科技有限公司
摘要： 基于多视点图像的结构物表观全景图矫正拼接方法，通过多视点方式对目标结构物表面进行影像拍摄，三维重建形成三维重建点云；根据目标结构物外形轮廓，构建经线参数方程和纬线参数方程，使用经线沿纬线扫掠的方式构建出目标结构物表面的三维模型曲面；对三维重建点云和三维模型曲面进行相对位置关系估计；以纬线坐标作为全景图的横坐标，经线坐标作为全景图的纵坐标，根据经线及纬线交点的空间坐标在三维重建相机中的虚拟投影构建影像照片的像素点与矫正后的全景图坐标的对应关系，采用对应关系将影像照片矫正至全景图拼接平面；对矫正后的图像集拼接融合，生成表观全景图。实现结构物非平表面图像的无缝拼接并保持表面物体几何特征的可测量性。
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