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公开(公告)号：CN116034062A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202280005766.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: B60W10/08
Abstract: 无人车辆(20)是通过由发电机发出的电力来驱动电动马达并通过电动马达的驱动而行驶的车辆，具有检测无人车辆(20)的位置的位置传感器(240)、检测无人车辆(20)的速度的速度传感器(250)和控制无人车辆(20)的车辆控制装置(220)。车辆控制装置(220)基于由位置传感器(240)检测到的无人车辆(20)的位置和由速度传感器(250)检测到的无人车辆(20)的速度来计算基于装载机(30)执行的向无人车辆(20)的装载作业的作业进度或前行车辆的作业进度，并作为加速准备时间而计算从预测为计算出的作业进度超过规定比例的时刻到预测为无人车辆(20)开始加速的时刻为止的时间，在计算出的加速准备时间的期间内使发电机发电。
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公开(公告)号：CN119895346A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202380064210.4
申请日：2023-11-30
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 构成自律行驶系统的控制装置基于障碍物的位置、和运输车辆的位置以及行驶速度，运算运输车辆到达障碍物的位置为止的时间即预测到达时间，基于其他车辆的位置以及行驶速度、和预测到达时间，运算预测到达时间经过之后的其他车辆的预测位置，在判断为其他车辆在预测到达时间经过之后存在于障碍物的附近的情况下，将行驶车道设定作为躲避区域，在判断为其他车辆在预测到达时间经过之后没有存在于障碍物的附近的情况下，将行驶车道以及与行驶车道相邻的车道双方设定作为躲避区域，基于运输车辆的位置、障碍物的位置、和躲避区域，在躲避区域内生成用于使运输车辆躲避障碍物的躲避路径。
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公开(公告)号：CN117940868A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202280058097.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于抑制车辆速度降低并确保针对目标轨道的追随性能。搬送车辆20的行驶系统200包括：计测搬送车辆20的车辆位置的位置传感器273；存储针对构成搬送车辆20的目标轨道11的每个节点12算出的目标轨道11的曲率的存储装置210；以及基于车辆位置和曲率来控制搬送车辆20的行驶的控制装置220。控制装置220具有：将搬送车辆20应通过的目标点设定为车辆位置前方的目标轨道11上的目标点设定部230；以及控制搬送车辆20的行驶以使搬送车辆20从车辆位置朝向目标点行驶的车辆控制部250。在车辆位置前方的节点12处的曲率低于阈值的情况下，目标点设定部230将目标点设定为与曲率为该阈值以上的情况相比远离车辆位置的位置。
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公开(公告)号：CN119013173A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202380033873.X
申请日：2023-04-26
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 搬送车辆包括存储包含路径坡度及路径限制速度在内的地图信息的存储装置和基于车身的位置、方位、行驶速度及地图信息而生成目标速度的车辆控制装置。车辆控制装置基于行驶速度及路径坡度来计算保护用限制速度，该保护用限制速度对应于从机械制动装置的动作感知起的时间经过而增加。车辆控制装置计算路径限制速度在经过预先设定的维护时间后被设定为目标速度的上限值的情况下能够行驶的第1距离，计算在保护用限制速度设定为目标速度的上限值的情况下能够行驶的第2距离，在第1距离小于第2距离情况下将保护用限制速度和路径限制速度中的较小速度设为目标速度的上限值，在第1距离大于第2距离情况下输出维护请求指示。
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公开(公告)号：CN116420122A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202180065524.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供能够抑制搬运车辆的行驶速度的降低、同时抑制搬运车辆的打滑的搬运车辆的控制系统。本发明一个方式是使搬运车辆(100)基于包含目标路径的控制目标而行驶的控制系统。控制系统基于地图信息、装载量和打滑指标来生成控制目标，其中，地图信息包括搬运车辆(100)所行驶的行驶道路(WP)的信息以及划分该行驶道路(WP)得到的多个行驶区间(TS)的信息，装载量是各个行驶区间(TS)内的搬运车辆(100)的装载量，打滑指标表示各个行驶区间(TS)内的行驶道路(WP)的打滑难易度。控制系统在至少一个行驶区间(TS)的打滑指标不足规定阈值的情况下，使行驶区间(TS)的目标路径中所含的转弯路径的转弯半径与打滑指标为规定阈值以上的情况相比扩大。
