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公开(公告)号：CN111845914B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010321436.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 玉泉晴天
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了转动控制系统(40)，该转动控制系统(40)包括电子控制单元。该电子控制单元被配置成执行：计算转向操作量的转向操作量计算处理(M16)；计算角度指令值的角度指令值计算处理；计算角度操作量的角度操作量计算处理(M50)；对电动马达的驱动电路进行操作的操作处理；对通过从角度操作量中减去反映在操作处理中的角度操作量而获得的值的大小进行调整的调整处理；以及校正处理，其对将在角度指令值计算处理中计算角度指令值时的输入的大小校正为在相减所得值的大小为大时与相减所得值的大小为小时相比较小。
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公开(公告)号：CN119058806A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410679150.3
申请日：2024-05-29
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。一种转向操纵控制装置(50)，其包括处理器(52)，所述处理器控制作为目标的转向操纵系统，并且执行反作用力设置处理、相位补偿处理和反作用力施加处理，所述转向操纵系统包括反作用力电机和转向电机，所述反作用力电机向转向操纵轴施加转向操纵反作用力，所述转向电机使转向轮转向。反作用力设置处理是使用相位补偿处理来设置转向操纵反作用力的处理。反作用力施加处理是操作反作用力电机以产生通过反作用力设置处理设置的反作用力的处理。相位补偿处理是在车辆的行驶模式不同时以不同的方式进行转向操纵反作用力的相位补偿的处理。
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公开(公告)号：CN119058805A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410679053.4
申请日：2024-05-29
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。处理器(52)被配置成执行反作用力设置处理、反作用力施加处理、轴向力梯度计算处理和连动处理。反作用力设置处理是使用相位补偿处理来设置转向操纵反作用力的处理。反作用力施加处理是以由反作用力设置处理设置的反作用力作为输入来操作反作用力电机(22)的处理。轴向力梯度计算处理是用于计算作为变量的轴向力梯度的处理，该变量指示抵抗转向操纵轴(14)的旋转的阻力的改变与转向操纵轴(14)的旋转角度的改变的比率。连动处理是使作为用于调节相位补偿方式的变量的相位补偿调节变量的值和轴向力梯度两者中的一个根据另一个而改变的处理。
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公开(公告)号：CN118451022A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202180105305.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及马达控制装置。手动转向操纵指令值运算部构成为在满足第一条件的情况下，将包含与路面反作用力转矩有关的信息的路面信息用于运算手动转向操纵指令值，在不满足第一条件的情况下，不将路面信息用于运算手动转向操纵指令值，其中，上述第一条件是设置有死区处理部的输入转矩中的至少一个在死区范围外，在施加了警告用振动转矩的情况下，在从满足第一条件的状态变化至不满足第一条件的状态的时刻起一定期间内，手动转向操纵指令值运算部将路面信息用于运算手动转向操纵指令值。
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公开(公告)号：CN111278715A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201880069831.0
申请日：2018-10-23
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 转向操纵控制装置(50)具备控制马达(40)的驱动的微机(51)。微机(51)具有：运算基本辅助成分(Tb＊)的基本辅助成分运算部(70)、运算角度指令值(θp＊)的角度指令值运算部(71)、通过使小齿轮角(θp)追随角度指令值(θp＊)的角度反馈控制来运算辅助指令值(Ta＊)的角度F/B控制部(72)、以及基于辅助指令值(Ta＊)生成马达控制信号(S＿m)的控制信号生成部(55)。基本辅助成分运算部(70)具有：运算驾驶员应该输入的转向操纵转矩(Trq)的目标值亦即转矩指令值(Th＊)的转矩指令值运算部(74)、以及通过使转向操纵转矩(Trq)追随转矩指令值(Th＊)的转矩反馈控制来运算基本辅助成分(Tb＊)的转矩F/B控制部(75)。
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公开(公告)号：CN105857388B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610073002.2
申请日：2016-02-02
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00 , B62D113/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/002 , B62D6/008
Abstract: 本发明提供一种能够得到更加适当的转向操纵感的电动助力转向装置。电动助力转向装置的ECU至少基于转向操纵转矩Th来运算基本辅助成分Ta1＊以及目标小齿轮角θp＊。ECU通过使实际的小齿轮角与目标小齿轮角θp＊一致的反馈控制来运算基本辅助成分Ta1＊的修正成分。ECU通过对基本辅助成分Ta1＊加上修正成分来运算辅助指令值。ECU根据相对于目标小齿轮角θp＊的绝对值的变化的弹性成分Tsp＊的变化比例(梯度)来分别修正滞后控制量Thy＊以及粘性成分Tvi＊的值。具体而言，在弹性成分Tsp＊的变化比例越大时，越使滞后控制量Thy＊以及粘性成分Tvi＊分别乘以更大的值的增益Ghy，Gvi。
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公开(公告)号：CN105416388B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201510573778.6
申请日：2015-09-10
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供一种能够赋予转向操纵系统更加适当的辅助力的电动动力转向装置。辅助控制量的限制值(上限值以及下限值)被针对包括用于辅助控制量的运算的转向操纵转矩（τ）的各状态量分别独立地设定。并将这些限制值相加而得的值设定为针对辅助控制量的最终的限制值。即使在由于一些原因运算了显示异常值的辅助控制量的情况下，该异常的辅助控制量的值也被最终的限制值限制为与各信号值相应的适当的值。另外，在从辅助控制量的值被限制开始经过恒定时间的定时，从上述被限制的主用的辅助控制量向与该主用的辅助控制量分别独立地运算的备用的辅助控制量转移。转向操纵转矩（τ）越增大，从主用的辅助控制量向备用的辅助控制量的转移速度越被加快。
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公开(公告)号：CN103661590B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201310421681.4
申请日：2013-09-16
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0469 , B62D6/002 , B62D7/159
Abstract: 本发明提供一种电动动力转向装置。目标小齿轮角计算部（62）基于基本辅助分量（Ta1*）和转向转矩（Th）来计算目标小齿轮角（θp*），并且在判断为基于该目标小齿轮角（θp*）判断齿轮齿条机构的齿条轴达到了可动范围的界限的邻近位置时，对目标小齿轮角θp*进行计算，以使转向反作用力急速增大。在EPS中，通过执行使目标小齿轮角（θp*）和实际小齿轮角一致的PID控制，从而对相对于用于使转向反作用力急速增大时所需的基本辅助分量（Ta1*）的补正分量进行计算。通过在基本辅助分量（Ta1*）上相加补正分量，从而在齿条轴达到可动范围的界限的邻近位置时转向反作用力被急速增大。
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公开(公告)号：CN104417605B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201410418890.8
申请日：2014-08-22
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0472 , B62D1/286 , B62D5/0463 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供车辆的动力转向装置。该装置基于转向操作转矩(Th)以及车速(V)计算第一辅助转矩分量(Ta1)。并基于第一辅助转矩分量(Ta1)以及转向操作转矩(Th)来计算目标转向角(θp*)，基于目标转向角(θp*)以及实际转向角(θp)来设定第二辅助转矩分量(Ta2)。将与第一辅助转矩分量(Ta1)以及第二辅助转矩分量(Ta2)对应的辅助转矩(Tas)从电动机给予至转向轴来辅助转向操作。而且，基于由拍摄装置拍摄的车道标线信息来设定能够维持车道标线内的行驶的理想的转向角，基于该理想的转向角与实际转向角(θp)的偏差来计算修正值(Δθp*)。然后，根据修正值(Δθp*)修正目标转向角(θp*)。
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公开(公告)号：CN107128355A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710099448.7
申请日：2017-02-23
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D109/00 , B62D117/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种更加准确地检测驾驶员的操作状态的转向操纵控制装置。转向角指令值运算电路通过将基本辅助控制量与补偿分量(滞后控制量以及阻尼控制量)的和亦即第一辅助分量与转向操纵转矩相加，来运算转向角指令值。转向角反馈控制电路通过执行基于转向角指令值的角度反馈控制，来运算第二辅助分量。补偿控制电路基于由放手判定电路生成的表示是否处于放手状态的判定标志，生成滞后控制量以及阻尼控制量。放手判定电路基于由转向操纵角运算电路运算出的转向操纵角以及其微分值亦即转向操纵角速度以及转向操纵角加速度的符号，判定是否处于放手状态。
