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公开(公告)号：CN119247410A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411247135.8
申请日：2024-09-06
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种顾及多路径效应日相关性的多路径误差多天整体建模方法，对于北斗、Galileo等卫星轨道需要多天后才能重复的导航系统，现有测站空间域多路径误差建模方法是利用卫星轨道重复周期内各天的观测数据等权处理并整体建模。考虑到每天测站周围观测环境不尽相同，因此不同建模天与外推天观测环境的一致性存在差异。本专利在多天多路径误差效应空间域整体建模的同时，顾及了多路径效应的日相关性，使建模结果与后续外推天的实际多路径误差效应更加一致，从而进一步提升了现有GNSS精密数据处理的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN117406246A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311154008.9
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种适用于静态测站的GNSS观测值分类定权处理方法，能够考虑到各类伪距和载波相位组合观测值在多路径模型改正后残余误差特性的差异性，并进一步对各类观测值细分为非直射NLOS信号与多路径信号进行精度评估，并基于此设置各类观测信号在GNSS精密数据处理中的权重，提高GNSS精密数据处理结果的精度和可靠性；本发明解决了针对全球卫星导航系统中静态测站GNSS精密数据处理时，现有技术的多路径误差改正方法并未对GNSS伪距和载波相位观测值中多路径信号和NLOS信号，在数据处理过程中根据其误差特性加以有效区分的技术问题，提高了后续数据处理结果精度。
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公开(公告)号：CN112612039B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011549329.5
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明提供一种用于静态测站的GNSS非直射信号检测消除方法及系统，包括构建测站处的半天球格网模型，用于描述测站处天空各区域的障碍物遮挡情况；半天球格网模型的每个格网内包含一个可见度因子α，构建包含所有格网内可见度因子的矩阵A；采集测站处的3D环境模型数据，并对模型数据进行坐标系转换；解算测站处的半天球格网模型参数，得到矩阵A中每个可见度因子α，确定测站处天空各区域障碍物遮挡情况；在GNSS数据处理中采用描述测站处障碍物遮挡情况的半天球格网模型，检测并消除非直射信号，支持辅助改善多路径误差建模精度和有效性，提高定位结果精度。
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公开(公告)号：CN112033441B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010951297.5
申请日：2020-09-11
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种用于BDS/MEMS组合导航下的联动编队完好性监测方法，对BDS/MEMS组合导航下的联动目标相对定位进行自主完好性监测。首先，本方法考虑所有导致联动目标导航中断和误导的风险，将连续性风险和完好性风险进行合理分配；然后，根据连续性风险对联动目标的相对定位进行故障检测和排除；最后，根据完好性风险严密计算相对定位的保护水平，当相对定位保护水平不能满足安全距离限值时，实时向用户报警。本发明可为联动目标相对定位提供可信监测，避免联动目标在作业时发生相互碰撞，从而为联动目标编队的作业提供了安全保障。
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公开(公告)号：CN109541647B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811527763.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于半天球格网点模型的GNSS多路径效应修正方法，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，各测站处半天球格网点模型的参数化表示；将获取的双差观测值残差作为观测值，通过依次利用模糊度固定时段对应的双差观测值残差信息，将记录的残差映射到所涉及的测站上的半天球格网内，得到第一类法方程；基于模型格网点值约束，构建第二类法方程；基于模型格网点间变化值约束，构建第三类法方程对三类法方程进行叠加得到最终的法方程，求解各站半天球格网点模型参数，对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明可以有效削弱多路径效应误差，不受站间距离等条件限制。
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公开(公告)号：CN107942336B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201711116977.X
申请日：2017-11-13
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S15/96
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂水环境的鱼类超声波标记精密定位方法及系统，该方法包括：S1采集信号标记鱼到达水听器监测网内各水听器的时间或到达两个水听器的时间差；S2利用Chan算法估计信号标记鱼的近似坐标和信号发射时刻；S3以信号标记鱼的近似坐标为中心，构建近似坐标备选区间，并对近似坐标备选区间划分子网；S4取一子网的节点位置作为信号标记鱼位置初值，采用抗差最小二乘估计进行信号标记鱼的定位解算；S5对步骤S4获得的定位解算结果进行评估，若评估通过，该定位解算结果即信号标记鱼的精密定位结果；否则，重复执行步骤S4。本发明方法可有效实现高精度、高可靠性的鱼类运动轨迹精确捕获。
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公开(公告)号：CN103344978B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310278561.3
申请日：2013-07-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模用户的区域增强精密定位服务方法，所采用的技术方案是：用户在非差网络RTK处理模式下有效固定至少4颗卫星的宽巷模糊度和L1模糊度后，不再需要获取周边基准站的区域增强信息，此时将模糊度固定结果以及内插得到的天顶对流层延迟残余误差作为已知真值，并结合接收到的卫星UPD信息，无需初始化便可即刻获得PPP-RTK模式下的模糊度固定解。由于卫星UPD、实时卫星轨道和实时卫星钟差只与卫星相关，并且可以进行数十秒至数分钟的短期预报，因此以上信息可以采用广播的方式由通讯卫星播发给用户，这将极大降低用户与基准站间的实时数据通讯负担。一旦完成用户模糊度首次固定，此时区域增强系统可同时服务的用户数量将不再受到制约。
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公开(公告)号：CN103176188B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201310087988.5
申请日：2013-03-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种区域地基增强PPP-RTK模糊度单历元固定方法，其通过对备选星间单差模糊度的固定可行性进行优化排序，改善PPP-RTK方法的模糊度收敛时间，采用基于PPP-RTK技术的单参考站处理模式对CA/P1伪距观测值残差和L1、L2相位观测值残差分别建模，并考虑到用户在进行模型精化后伪距观测值精度较高、宽巷观测值波长较长、以及宽巷模糊度和L1模糊度间的线性约束关系，通过逐级求解模糊度实现无电离层组合模糊度的单历元固定，从而将PPP模糊度确定时间缩为最短，最大程度的提升精密定位用户的工作效率。
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公开(公告)号：CN103217698A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310131686.3
申请日：2013-04-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明的“一种基于北斗卫星导航系统三频信号模糊度的确定方法”，属于北斗三频模糊度实时动态确定领域。本发明主要解决现有技术中双频动态确定模糊度基线距离短，且可靠性无法得到保证的问题；利用北斗三频信号提供了一种快速动态可靠地确定中长基线模糊度的方法。该方法基于几何相关模型，通过增加电离层参数，分步确定模糊度。主要包括三个步骤：(1)利用原始伪距及超宽巷相位观测值确定超宽巷模糊度N(0,-1,1)；(2)利用超宽巷观测值确定两个宽巷模糊度N(1,-1,0)和N(1,0,-1)；(3)利用宽巷观测值，引入电离层参数，确定三个原始频率的模糊度N1、N2和N3。该发明可增加模糊度确定的可靠性，能够快速可靠固定中长基线的模糊度。
