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公开(公告)号：CN114972678B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210472096.6
申请日：2022-04-29
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种密闭空间三维模型重构方法，提供一种针对隧道、煤矿等昏暗密闭环境的快速实时构网的方法。该方法包括密闭空间手持SLAM系统数据采集，密闭空间三维点云生成，采集点云的预处理，快速三维构网，模型优化，包括遍历每个点，判定存在的空洞三角形，并将找到的空洞三角形建立外接圆然后删除三角形，剩下的多边形中将顶点包含辅助窗口的三角形全部删除，从而实现对漏洞的自动填充修补。本发明采集密闭空间点云，然后用IMU进行预积分补偿每个点云的运动畸变；随后对点云进行预处理，降低数据冗余并提高精度；快速构网与采集点云的显示同步，且最终模型精度达到厘米级；并可进行模型优化，为快速三维模型重构提供了一种新方案思路。
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公开(公告)号：CN111415416B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010243738.6
申请日：2020-03-31
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种监控实时视频与场景三维模型融合方法及系统，包括建立监控场景真实感三维模型，视频监控摄像机位姿计算，摄像机视频帧图像到场景三维模型映射关系计算，摄像机实时动态监控视频流传输解码至可视化客户端，动态监控视频流实时三维模型纹理映射和渲染。本发明提出了一套实时监控视频与场景三维模型无缝融合的技术方案，实现视频画面按照严密的几何关系融入到三维场景中，利用动态监控视频数据，增强了场景三维可视化表达效果，为三维实时“Video+GIS”建设提供了一种高效、可靠和可行的方法，具有成本低、可操作性强等优势，在智慧城市、公共管理、安防监控等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116256720B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310513655.8
申请日：2023-05-09
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种基于三维探地雷达的地下目标探测方法、装置和电子设备，该方法包括：对雷达数据样本进行校准处理，得到体素样本；建立地下目标探测模型，并通过地下目标探测模型对体素进行数据处理，确定地下目标。一方面，通过将获取到的具有波形性质的雷达数据转换为具有三维特征的体素数据，由于具有三维特征的体素数据囊括的数据信息更加全面，从而能够有效提高体素数据的可靠性；另一方面，通过具有深度学习能力的地下目标探测模型对体素数据进行分析，从而确定地下目标，能够有效提高探测效率。
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公开(公告)号：CN116256720A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310513655.8
申请日：2023-05-09
申请人： 武汉大学
摘要： 本申请公开了一种基于三维探地雷达的地下目标探测方法、装置和电子设备，该方法包括：对雷达数据样本进行校准处理，得到体素样本；建立地下目标探测模型，并通过地下目标探测模型对体素进行数据处理，确定地下目标。一方面，通过将获取到的具有波形性质的雷达数据转换为具有三维特征的体素数据，由于具有三维特征的体素数据囊括的数据信息更加全面，从而能够有效提高体素数据的可靠性；另一方面，通过具有深度学习能力的地下目标探测模型对体素数据进行分析，从而确定地下目标，能够有效提高探测效率。
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公开(公告)号：CN112884901A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110198577.8
申请日：2021-02-22
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种半封闭空间场景的三维点云数据法向全局一致化方法，在获取三维点云数据首先计算其法向，统计法向分布得到点云主方向，随后将点云旋转至主方向，将点云所在空间体素化，计算体素的法向，结合体素在主方向上的配对结果设计法向全局一致化能量优化方程，求解该方程得到体素的法向方向，进而得到体素内点的法向方向，进一步采用平面内点投票策略优化内点的法向方向，最终得到具有全局一致法向方向的点云。本发明克服了点云数据在常规法向计算中的局部歧义特点，提出了自动快速全局一致化点云法向方向的工作流程，能够处理不同来源的三维点云数据，为三维点云数据应用于特征提取、配准、表面重建和可视化提供新的解决方案。
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公开(公告)号：CN112320918A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011119488.1
申请日：2020-10-19
申请人： 武汉大学
IPC分类号： C02F1/70 , C02F101/36 , C02F103/06
摘要： 本发明公开了一种利用金属离子掺杂Fe(OH)2去除水中卤代有机污染物的方法，首先在无氧环境下配置Fe2+溶液和碱液，并将Fe2+溶液缓慢滴加入碱液中，滴加完成后静置得到Fe(OH)2储备液，备用；然后在无氧环境下配置二价过渡金属离子溶液，备用；之后在无氧环境下，在反应容器中依次加入Fe(OH)2储备液和二价过渡金属离子溶液，利用盐酸将反应容器中PH调制中性，得到去污溶液；最后将含卤代有机污染物的水溶液加入去污溶液中震荡混合，进行去污反应，即可完成水中卤代有机污染物的去除。本发明利用Fe(OH)2‑金属离子形成还原体系，可在短时间内对HOCs进行完全脱卤，具有高效去除能力；本发明方法简单便捷，便于实现，成本节约。
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公开(公告)号：CN111462326A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010242907.4
申请日：2020-03-31
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明提供一种低成本360度全景视频相机城市管道三维重建方法及系统，包括管道360度全景视频数据获取；360度全景视频流抽帧，建立序列360度全景影像集；360度全景影像多视投影校正，得到管道序列多视影像；管道序列多视影像匹配和SFM重建；管道不规则三角网Mesh生成与纹理映射。本发明提出一种利用低成本360度全景视频相机进行城市管道三维重建方法，利用搭载鱼眼镜头的全景相机进入排水管道内部拍摄其360度全景视频，并从全景视频中提取单帧360度全景影像，利用序列全景影像进行管道三维重建，从而构建地下管道三维模型，从而可以在地下管道真实三维模型上直观观察和辨识管道缺陷或损伤，为管道运维检测和监测提供技术支撑，具有成本低、可操作性强等优势。
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公开(公告)号：CN111462134A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010243740.3
申请日：2020-03-31
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种高分遥感影像和激光雷达点云融合的单木分割方法及系统，包括从高分遥感影像分割提取出树木范围，裁剪激光雷达点云数据得到树木激光雷达点云；基于树木点云层堆叠处理方式提取树木中心，对识别出的树木中心进行标记作为种子点；基于种子点，采用区域增长结合阈值判断进行点云分割得到单木分割结果。本发明将高分影像数据的丰富光学信息优势与激光雷达点云数据在三维结构信息方面的优势进行融合，减小数据精度对单木提取结果和精度的影响，提高遥感林业应用的精度和准确性，为遥感数据应用在森林资源方面提供新的途径。
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公开(公告)号：CN111415416A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010243738.6
申请日：2020-03-31
申请人： 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种监控实时视频与场景三维模型融合方法及系统，包括建立监控场景真实感三维模型，视频监控摄像机位姿计算，摄像机视频帧图像到场景三维模型映射关系计算，摄像机实时动态监控视频流传输解码至可视化客户端，动态监控视频流实时三维模型纹理映射和渲染。本发明提出了一套实时监控视频与场景三维模型无缝融合的技术方案，实现视频画面按照严密的几何关系融入到三维场景中，利用动态监控视频数据，增强了场景三维可视化表达效果，为三维实时“Video+GIS”建设提供了一种高效、可靠和可行的方法，具有成本低、可操作性强等优势，在智慧城市、公共管理、安防监控等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109837868A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910063419.4
申请日：2019-01-23
申请人： 长江航道规划设计研究院 , 武汉大学
摘要： 本发明公开了一种透水型生态护滩格栅块体及由该格栅块体组成的格栅群，其包括块体本体，所述块体本体的中部设置有通孔，所述块体本体的侧壁上设置有透水孔，所述通孔和所述透水孔连通。本发明结构简单、使用方便，其通过在块体本体上设置连通的通孔和透水孔，使得通孔内始终处于弱环流状态，避免了水流对滩底的冲刷，从而有效地增加空腔内部生态环境的稳定性和多样性。
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