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公开(公告)号：CN118456377A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410432802.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有机械臂的环形机器人及其复立控制方法和行走控制方法，环形机器人包括环形本体、电子舱和机械手，环形本体包括环形壳体组件和直行机构，直行机构包括设置于环形壳体组件内的小车框架、直行电机、齿轮、固定套设于环形内壳外的齿圈，齿轮与齿圈啮合，直行电机驱动齿轮转动，通过啮合的齿圈，带动环形机器人滚动直行；电子舱设置于环形内壳的内侧；电子舱内设置用于控制环形机器人工作的控制模块；电子舱两端面设置机械臂，所述控制模块还用于控制机械臂工作。采用环形结构，轴向尺寸小，有利于通过狭窄空间，机械臂安装在环形内壳的中间空间内部，空间利用率高，环形壳体也对机械臂有一定的保护作用。
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公开(公告)号：CN118560670A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410432797.6
申请日：2024-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种带有浮力姿态调节装置的水下滑翔机，包括控制舱、位于控制舱两端且结构相同的前功能舱和后功能舱，前功能舱包括功能舱前盖、功能舱后盖、小车车身、安装于小车车身内的液压活塞缸、小车轨道、液压摆动缸，功能舱前盖和功能舱后盖上均设置小车轨道，液压摆动缸驱动小车车身沿小车轨道移动，改变水下滑翔机重心位置，调整水下滑翔机姿态；控制舱包括液压控制系统，液压控制系统控制液压摆动缸工作，液压控制系统还控制液压活塞缸吸入或排出外部液体。调节浮力的活塞缸同时用作姿态调节的配重块，既降低了结构复杂性，又使姿态调节的重心调节更为多级化，更加精准，能实现浮力和姿态单独调节和同时调节，并且只需一个动力元件。
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公开(公告)号：CN118306550A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410432801.9
申请日：2024-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种姿态浮力调节解耦的水下机器人，包括控制舱模块、推进模块、艏部调节模块和尾部调节模块，艏部调节模块和尾部调节模块分别位于控制舱模块两端，且结构相同，艏部调节模块包括姿态调节系统和浮力调节系统，浮力调节系统包括外油缸，外油缸充入或排出液体，调整水下机器人浮力，姿态调节系统包括配重物、驱动电机、固定套设于外油缸外的环形齿轨，驱动电机与配重物固定连接，驱动电机通过齿轮组件驱动配重物沿环形齿轨移动，改变水下机器人重心位置，调整水下机器人姿态。艏部调节模块和尾部调节模块在调节姿态的过程中可以保持浮力不变，在调节浮力的过程中可以保持姿态不变，实现姿态、浮力的解耦调节。
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公开(公告)号：CN118289188A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410432790.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种姿态浮力调节装置耦合的水下液体运输机器人，包括用于存储运输液体的液体运输舱、推进模块、结构相同的艏部调节模块和尾部调节模块，艏部调节模块包括液压控制系统、水囊固定架、安装于水囊固定架内的水囊和驱动电机、环形齿轮轨道，环形齿轮轨道为以水下液体运输机器人中轴线为中心的环形轨道，驱动电机通过齿轮传动机构驱动水囊固定架沿环形齿轮轨道移动，改变水下液体运输机器人重心位置；液压控制系统控制水囊吸入或排出外部液体，调整水下液体运输机器人浮力。艏/尾部调节模块可以同时调节姿态和浮力，且在调节姿态时保持浮力不变，调节浮力时保持姿态不变，且浮力调节的水囊充当姿态调节的质量块，结构紧凑。
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