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公开(公告)号：CN110801974B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201911163304.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 河海大学常州校区 , 中天钢铁集团有限公司
IPC: B05B15/55 , B05B15/522
Abstract: 本发明公开了流体控制技术领域的一种具备喷嘴清洗疏通功能的涂料喷涂阀，旨在解决现有技术中喷头系统在进行喷涂作业时容易堵塞喷嘴，进而影响喷涂作业的技术问题。所述喷涂阀，其特征是，包括第一驱动源、阀体、设于阀体内的阀芯组件、设于阀体前端的阀体端盖，阀芯组件前端设有通孔针，阀体端盖上设有喷嘴，通孔针与喷嘴相适配，阀体侧面设有涂料入口，阀芯组件与阀体同心，第一驱动源驱动阀芯组件在阀体内沿轴向前后滑动；当阀芯组件滑离阀体前端时，涂料入口与喷嘴连通；当阀芯组件滑至阀体前端时，阀芯组件前端抵紧喷嘴内侧，从而隔断喷嘴与涂料入口之间的连通通道，通孔针穿过喷嘴以发挥疏通功能。
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公开(公告)号：CN108858134A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810353095.3
申请日：2018-04-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机器人控制方法，其特征是，包括如下步骤：1)先建立平台机构，在平台机构上建立坐标系；2)通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3)将不同电动缸的位移对时间求导，得到各电动缸的主动输入速度；4)计算不同电动缸杆长对应的时间；5)将电动缸的杆长、主动输入速度和对应的时间设置为PVT数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：在实现高性能多轴协调运动控制和高速点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。同时支持多种语言开发环境，并提供相应的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统。
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公开(公告)号：CN109606497B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811571888.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。
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公开(公告)号：CN110801974A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911163304.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 河海大学常州校区 , 中天钢铁集团有限公司
IPC: B05B15/55 , B05B15/522
Abstract: 本发明公开了流体控制技术领域的一种具备喷嘴清洗疏通功能的涂料喷涂阀，旨在解决现有技术中喷头系统在进行喷涂作业时容易堵塞喷嘴，进而影响喷涂作业的技术问题。所述喷涂阀，其特征是，包括第一驱动源、阀体、设于阀体内的阀芯组件、设于阀体前端的阀体端盖，阀芯组件前端设有通孔针，阀体端盖上设有喷嘴，通孔针与喷嘴相适配，阀体侧面设有涂料入口，阀芯组件与阀体同心，第一驱动源驱动阀芯组件在阀体内沿轴向前后滑动；当阀芯组件滑离阀体前端时，涂料入口与喷嘴连通；当阀芯组件滑至阀体前端时，阀芯组件前端抵紧喷嘴内侧，从而隔断喷嘴与涂料入口之间的连通通道，通孔针穿过喷嘴以发挥疏通功能。
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公开(公告)号：CN106394716B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610526100.7
申请日：2016-07-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种货运爬楼梯辅助装置，包括货物背架（1），所述货物背架（1）的左右两侧对称式设置有辅助运动架（2），所述辅助运动架（2）包括上下向设置的两轮盘（3），所述货物背架（1）的侧面与所述轮盘（3）相对应的位置均设置有轮盘固定板（4），所述轮盘（3）的内侧面中心均设置有曲轴（5），所述曲轴（5）包括与所述轮盘（3）相连的倒U型连杆（6），所述倒U型连杆（6）的开口端一边与所述轮盘（3）中心相连。本发明提供的一种货运爬楼梯辅助装置，步行式、结构简单，容易控制，爬楼上升平稳，对地形的适应性强，和人的步伐同步，可以极大的减轻货运人员搬运货物上楼的劳动强度。
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公开(公告)号：CN106081302A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610452349.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种内厢可旋转的快递车厢，包括外壳、内厢和若干个抽屉，所述外壳为长方体结构，且其中一组相邻侧面为开口状态，所述内厢为长方体结构，且设置在外壳内，所述抽屉设置在内厢的对应空格内，所述外壳的上下两面对称设有沟槽，所述内厢的顶面与底面各设有分别与外壳上下两面的沟槽相对应的支撑点，所述支撑点与沟槽滑动配合连接。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。
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公开(公告)号：CN109606497A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811571888.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。
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公开(公告)号：CN108247611A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810082770.3
申请日：2018-01-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构控制方法，用于其特征是，包括如下步骤：1）先建立平台机构，所述平台机构包括静平台和动平台，在所述静平台上建立固定坐标系，在所述动平台上建立动坐标系，初始状态时动坐标系在静平台上的投影与固定坐标系重合，坐标轴满足右手定则；2）根据平台的机械参数和用户的工作要求，通过运动学反解求出不同位姿对应的三个电动缸杆长；3）计算不同杆长对应的时间；4）将三个杆长变化量和时间变化量设置为数组，通过多轴运动控制器控制电动缸连续运动实现动平台欧拉角输出，实现运动模拟。优点：硬件结构简单，减少中间环节，可靠性高；控制算法实现容易，具有较好的推广价值。
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公开(公告)号：CN106081302B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201610452349.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种内厢可旋转的快递车厢，包括外壳、内厢和若干个抽屉，所述外壳为长方体结构，且其中一组相邻侧面为开口状态，所述内厢为长方体结构，且设置在外壳内，所述抽屉设置在内厢的对应空格内，所述外壳的上下两面对称设有沟槽，所述内厢的顶面与底面各设有分别与外壳上下两面的沟槽相对应的支撑点，所述支撑点与沟槽滑动配合连接。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。
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公开(公告)号：CN106394716A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610526100.7
申请日：2016-07-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种货运爬楼梯辅助装置，包括货物背架（1），所述货物背架（1）的左右两侧对称式设置有辅助运动架（2），所述辅助运动架（2）包括上下向设置的两轮盘（3），所述货物背架（1）的侧面与所述轮盘（3）相对应的位置均设置有轮盘固定板（4），所述轮盘（3）的内侧面中心均设置有曲轴（5），所述曲轴（5）包括与所述轮盘（3）相连的倒U型连杆（6），所述倒U型连杆（6）的开口端一边与所述轮盘（3）中心相连。本发明提供的一种货运爬楼梯辅助装置，步行式、结构简单，容易控制，爬楼上升平稳，对地形的适应性强，和人的步伐同步，可以极大的减轻货运人员搬运货物上楼的劳动强度。
