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公开(公告)号：CN112862687B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110204642.3
申请日：2021-02-24
Abstract: 本发明公开了一种基于二维特征点的双目内窥图像三维拼接方法，该方法包括点云生成、点云预处理、二维特征点匹配、点云配准等步骤，移动双目内窥镜获取各视角的左右图序列后，通过SGBM(Semi‑global block matching)进行双目匹配生成点云，并进行离群点剔除和降采样等预处理，对相邻左视图采用SURF（Speeded Up Robust Features）算法进行二维特征匹配，计算两个视点偏移量，改变初始矩阵平移矩阵，通过ICP（Iterative Closest Point）算法对点云进行配准和拼接，本方法实现了对纹理特征不明显的内窥图像的三维重建，扩大了视场，同时利用双目图像获得稠密点云，重建精度高，能更好地协助医生手术操作。
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公开(公告)号：CN108761766B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810534537.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G02B23/24 , G02B15/177
Abstract: 本发明公开一种具备光学放大功能的内窥镜物镜，该内窥镜物镜从物体侧到像侧依次由负组、调焦组和正组组成，调焦组在牵引钢丝的拉力下可沿光轴移动，当释放拉力后，在弹簧的作用下，调焦组恢复至最初位置，从而可实现常规成像‑近距离放大成像‑常规成像的状态调节。本发明的内窥物镜结构紧凑，片数少，光学放大移动距离短，调焦组的移动距离仅为0.2mm，降低了执行机构的行程，且常规成像和光学放大成像均可满足大视场、高清晰的内窥成像。
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公开(公告)号：CN115576087A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211340167.3
申请日：2022-10-27
IPC: G02B15/167 , G02B15/177 , G02B15/20 , G02B15/14
Abstract: 本发明涉及一种中画幅双焦距镜头光学系统，通过13片透镜形成光焦度依次为“负‑正‑正‑负”四组架构，从物方到像方沿光轴依次同轴设置固定组、变倍组、补偿组、对焦组，孔径光阑放置在补偿组两透镜中间固定位置。变倍组可沿光轴移动，用于实现广角端和长焦端之间的光学变焦，补偿组和对焦组可沿光轴移动，用于补偿变焦镜头在光学变焦过程中像面位置的变化。孔径光阑随补偿组移动使光圈在广角端和长焦端基本不变。本发明实现了双焦距镜头高倍率与小体积的兼容，同时保证双焦段(广角端和长焦端)满足高分辨率，兼顾低畸变成像性能和大视场角。通过本发明技术方案的改进，满足中画幅光学成像相机在更大视场、更高分辨率、更小畸变等方面的需求。
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公开(公告)号：CN112967330B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110305793.8
申请日：2021-03-23
Abstract: 本发明公开了一种结合SfM（Structure from Motion）和双目匹配的内窥图像三维拼接方法，包括内窥镜左右视图序列获取，左视图或右视图序列SfM重建，双目匹配位点判断，双目匹配重建，点云预处理和SfM点云与双目匹配点云配准等步骤，本方法针对胃肠道场景的特点，在SfM三维重建点云框架的基础上，通过双目匹配点云的三维拼接，实现整个场景的快速稠密重建，重建结果保留了原有的特征和尺度信息，方便医生进行重点区域的观察和三维测量。
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公开(公告)号：CN112184653B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011011490.7
申请日：2020-09-23
Abstract: 本发明公开了一种基于双目内窥镜的病灶三维尺寸测量及显示方法，包括探针选点、探针端点识别、端点双目匹配、病灶三维测量、虚拟标尺显示等五个步骤。本发明解决了利用物理标尺或虚拟标尺比照式测量病灶尺寸的局限性，同时解决了三维重建测量方法在病灶目标等弱纹理区域容易误匹配导致三维测量结果不准确的问题，本发明可以精确测量病灶三维尺寸，同时生成三维虚拟标尺辅助医生判断，操作简单，结果准确。
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公开(公告)号：CN114521859A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210202195.2
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明涉及一种基于双光路设计的立体荧光内窥镜二次光学放大与转像中继系统。该光学系统通过二次转像放大设计，将常规双光路腹腔镜的光轴间距由4‑5mm增大至10mm以上，并在放大像面的同时保证像质不损失。该中继系统包含第一级转像放大组、转向棱镜组、第二级转像放大组。对任一光路系统而言，该内窥镜成像光学系统将成像光通道分为可见光通道和近红外荧光通道。本系统可通过二次光学放大与转像中继系统设计将现有双光路腹腔镜的光轴间距增大至合理尺寸，以解决现有摄像系统尺寸过大，无法实现双光路腹腔镜同步摄像的问题。
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公开(公告)号：CN114125225A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111368311.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 浙江大学 , 舜宇光学(浙江)研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜亮度自动调节方法及装置、系统、电子设备，该方法包括：根据选定的工作模式，将内窥镜的摄像头的曝光时间和感光度参数设置为所述工作模式下的预定摄像头曝光时间和预定感光度参数，所述工作模式由使用者根据所述内窥镜的使用场景选定；获取所述工作模式下摄像头拍摄的图像；将所述图像转换为YUV格式图像；将所述YUV格式图像划分为若干大小相同的区域并获取各区域的Y分量；根据所述各区域的Y分量的分布情况，发送调节亮度信号，以调节所述内窥镜的照明设备的亮度。该方法无需手动调节摄像头相关配置以及照明设备灯光亮度，具有处理功能强大、延时时间短、图像稳定、使用便捷等优点。
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公开(公告)号：CN112767266A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110030166.8
申请日：2021-01-11
Abstract: 本发明公开了一种面向深度学习的显微内窥镜图像数据增强方法,包括：(1)对获取的内窥镜细胞核图像进行标注，得到细胞核掩码图像，(2)构建并训练对抗生成网络模型，(3)生成仿真细胞核掩码图像数据集，(4)将生成的仿真细胞核掩码图像数据集输入训练好的对抗生成网络模型中，生成合成数据集；(5)将生成的合成数据集进行染色分离，随机调整染色配比，再进行染色融合，得到数据增强的样本集。本发明能够生成具有一定多样性的、质量足够好的显微内窥镜图像，能够解决深度学习显微内窥镜数据集不平衡以及数据量不足的难题，使得模型能够提供获得更好的预测能力辅助医生诊断，进一步提高医生的诊断精确度并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN105652413B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610115118.8
申请日：2016-03-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于RGB‑D相机的成像物镜，在镜筒内从物方到像方依次有贴合的第一透镜、第一隔圈、第二透镜和第三透镜构成成像镜头。该成像物镜采用三片式球面镜结构，每个镜片均有一个镜面为平面，而另一面为球面，加工成本低，同时第二透镜和第三透镜紧密贴合，无需隔圈，结构紧凑，体积小巧，且三片透镜半径相同，装配工艺简单。在从可见光到近红外的宽光谱区域内成像清晰度高，光学性能优，能够达到65°的大视场，小于3.2％的畸变。可适用于红外辅助照明的深度成像系统，实现友好、易用的自然人机交互。
