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公开(公告)号：CN115765868A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211394374.7
申请日：2022-11-08
申请人： 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 哈尔滨工程大学
发明人： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 高嵩 , 李晓琛 , 刘洪昌 , 曹建 , 徐善志 , 王星轲 , 李岳明 , 冯晓伟 , 廖煜雷
摘要： 本发明公开了一种新型基于水下无线光通信的水下机器人中继通信装置及其对准方法，包括以下步骤：S1、通过位于母船上的超短基线定位系统获取中继通信装置和水下机器人在水下的位置信息；S2、通过光纤罗经获取中继通信装置在水下的姿态和位置角；S3、通过得到的位置信息解算出中继通信装置和水下机器人的相对位置关系；S4、中继通信装置的光通信模块和水下机器人开始对接，建立通讯链路；S5、光通信连接成功后，水下机器人开始巡航并向母船返回规划路径与速度信息，无人船与中继器按照水下机器人规划的路径跟随，保证中继器始终在满足通信条件的范围内。本发明通用性好、稳定性高，能够实现自动化水下机器人和中继通信装置之间的无线光通信对准。
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公开(公告)号：CN115903075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211393910.1
申请日：2022-11-08
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
发明人： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 刘洪昌 , 李晓琛 , 曹建 , 徐善志 , 李岳明 , 王星轲 , 冯晓伟 , 廖煜雷
摘要： 本发明公开了一种深水海底管道实时智能监测系统及其实现方法，包括以下步骤：铺管船在指定作业区域铺设水下管路，并释放无人艇、中继器与监测机器人；确保铺管船、无人艇、中继器与监测机器人之间信息连接畅通；监测机器人下水进行信息收集，将水下信息传输给无人艇；无人艇将水下信息传输给铺管船，铺管船按照接收到的信息操作；铺管船完成作业，并将监测机器人与无人艇进行回收。本发明利用监测机器人替代人工操作的遥控水下机器人、用无人艇替代多功能作业支持母船进行着泥点监测作业，解决了船舶交叉作业的问题，进一步使深水海管铺设成本降低，提升了铺设监测技术和装备能力。
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公开(公告)号：CN118627251A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410336242.1
申请日：2024-03-22
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G01D21/02 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了无人船与UUV脐带缆的拖力估计方法，属于海上数据预处理技术领域，包括以下步骤：无人船通过绞车释放脐带缆与UUV连接，标定和初始化相关传感器设备；采集数据；计算脐带缆的瞬时拖力大小F'；将瞬时拖力大小F'作为输出值，更新数据集；根据更新的数据集，更新模型；估计拖力的大小#imgabs0#估计拖力方向#imgabs1#将估计拖力大小#imgabs2#置信区间、估计拖力方向#imgabs3#输出到动力定位系统作为控制器的前馈量；将模型传入轨迹规划算法和任务规划算法。本发明可预测未来的不同相对位置关系时脐带缆的拖行阻力。根据未来不同时刻的拖行阻力需求，无人船和UUV可以针对性的修改自身的轨迹规划和任务规划，从而提高效率。
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公开(公告)号：CN117674994A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311535405.0
申请日：2023-11-17
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 中国科学院西安光学精密机械研究所
IPC分类号： H04B10/079 , H04B13/02 , H04B10/25
摘要： 本发明公开了一种深海长距离水下无线光通信的海试装置，该深海长距离水下无线光通信的海试装置包括母船，母船置于海面上，母船上设置有铠装缆和光电复合缆，铠装缆和光电复合缆平行设置，通过第一压力计和第二压力计对通信发射端和通信接收端之间的距离进行测量，以获得通信发射端和通信接收端之间的实际距离，接收端一侧滑动设置在铠装缆上，通信接收端沿铠装缆滑动，以调节通信接收端和通信发射端之间的距离，以得到通信发射端和通信接收端之间通信的最大实际距离，还公开了一种深海长距离水下无线光通信的海试方法，本发明提供的深海长距离水下无线光通信的海试装置及方法，使得可以在水深处进行无线光通信，通信发射端和接收端对准度高。
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公开(公告)号：CN118367998A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410369744.4
申请日：2024-03-29
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下激光的高精度同步信号方法及系统，属于水下通信技术领域，该同步信号方法包括以下步骤：将主节点的精准时钟信号加载到通信信号上，随后激光加载通信信号；信号处理完成的激光信号顺利发射到信号接收端；收到信号后进行聚焦；聚焦完成的信号光被探测器所探测，并经过信号解调单元解调，将主节点的精准时钟信息调整到从节点的时钟上，建立时钟同步；拓扑组网中的多个潜器节点不断交互自身的通信信号和时间信号，缩短相互之间的误差，达到高精度信号同步。还公开了一种水下激光的高精度同步信号系统。本发明采用了通信时间帧授时的方法，代替的传统的声波通信授时方法，通信速率更快、授时精度更高，抗干扰性更强。
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公开(公告)号：CN118214486A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410297973.X
申请日：2024-03-15
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司
IPC分类号： H04B10/50 , H04B10/516 , H04B10/60 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种水下长距离光子计数通信去噪方法，包括以下步骤：在激光器的高斯光束加载调制信号；空间光调制器将加载完成后的高斯光束转化为涡旋光束；涡旋光束发射到光学发射单元，随后发射至信号接收端；信号接收端接收到光信号后进行聚焦；将聚焦后的涡旋光束通过涡旋光降噪单元进行降噪；单光子探测器将被降噪的涡旋光探测；还公开了一种水下长距离光子计数通信去噪系统。本发明采用基于涡旋光的水下通信方式，结合水下光子计数探测计数，大限度提高了水下激光的抗干扰性和通信距离，同时在探测端利用涡旋光的特性，利用遮光板降低噪声信号的干扰，从而实现长距离、高速率、抗干扰、低噪声的水下无线激光通信。
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公开(公告)号：CN116575452A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310448938.9
申请日：2023-04-24
申请人： 海洋石油工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种桩端结构保护方法，包括以下步骤：S1、取送桩装置，将所述送桩装置套入钢桩顶端并限位固定；S2、通过起吊装置将所述钢桩连同所述送桩装置起桩、翻桩后插入指定位置；S3、在所述送桩装置连接送桩动力源，进行打桩作业；S4、打桩作业完成后，解除所述送桩装置和钢桩之间的限位固定，回收所述送桩装置。本发明既要满足钢桩震入或锤入的要求，又不回对钢桩头部结构造成损伤。
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公开(公告)号：CN116163308A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310151622.3
申请日：2023-02-22
申请人： 海洋石油工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种深水超大型钢桩辅助翻桩装置，包括：吊梁，所述吊梁顶端设置有上部吊耳；所述上部吊耳通过锁具与吊钩连接；所述吊梁底端设置有第一挂钩、下放挡板；所述第一挂钩通过所述锁具与锁桩索具连接；所述锁桩索具布置在钢桩中部；尾钩，所述尾钩布置在所述钢桩端部顶端；所述尾钩顶端设置有吊耳一；所述尾钩远离锁桩索具的一端设置有吊耳二；所述尾钩底端设置有导向组件；所述第二挂钩通过所述锁具与吊耳一连接，所述下放挡板设置于所述第一挂钩内侧，所述吊梁侧端设置有第二挂钩。本发明大大提高了施工效率，降低了作业风险，节约了施工费用。
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公开(公告)号：CN116575465A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310052614.3
申请日：2023-02-02
申请人： 海洋石油工程股份有限公司
IPC分类号： E02D15/06
摘要： 本发明公开了一种深水导管架水下灌浆方法，包括以下步骤：S1、在作业船舷边入水位置焊接管线下水滚轮，将作业船定位在导管架灌浆口上方，使灌浆管线接近垂直角度入水；S2、开始外放所述灌浆管线，在所述灌浆管线入水一定距离时，利用作业船的深水补偿吊机将所述灌浆管线一直下放至导管架的灌浆口附近；S3、通过作业船的移动调整，将所述灌浆管线与所述灌浆口连接；S4、完成该桩腿的水泥浆工作并且清洗完灌浆管线后，由作业船的移动将所述灌浆管线移动至下一根灌浆口，连接后继续灌浆。本发明能够适用于深水导管架水下灌浆；同时通过入水管线姿态控制等措施，避免了由于管线弯曲而导致在灌浆时管线堵塞的问题，提高了施工效率，保证了作业质量。
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公开(公告)号：CN118172418A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410364125.6
申请日：2024-03-28
申请人： 海洋石油工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种海管着泥点识别及定位方法，属于水下识别定位技术领域，包括以下步骤：输入机器人的位置和姿态信息；将着泥点图像由图像像素坐标系向图像物理坐标系转换；将着泥点在图像物理坐标系中的坐标由图像物理坐标系向相机坐标系转换；将管道在图像物理坐标系中的直径大小与实际管道直径大小比较；将输出坐标由相机坐标系向世界坐标系转换；联立三式，以得到得到着泥点在世界坐标系中的坐标。本发明结合深水海管铺设过程中对海管铺设智能监测的的需求，首次提出了基于水下机器人的海管着泥点识别与定位方案，该方案将大幅减少着泥点识别与定位的作业难度，显著提升智能化水平，减少施工成本，提高作业效率。
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