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公开(公告)号：CN118593165A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410548000.9
申请日：2024-05-06
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请涉及数字化口腔种植技术领域，公开了一种口腔种植印模定位仪扫描转移杆的参数标定装置及方法。所述装置引入了标准平台，标准平台固定在扫描转移杆下方，且上表面与扫描转移杆的底部表面贴合，使得标准平台上表面的中心点与扫描转移杆的虚拟点位重合，标准平台的中轴线与扫描转移杆的中轴线重合。视觉系统在扫描转移杆的多个位置和多个姿态下，获取扫描转移杆表面的第一视觉特征和标准平台表面的第二视觉特征，计算获得最优中轴线以及标准平台的上表面中心点虚拟点位与基准定位点之间的最优空间偏移量，对扫描转移杆进行标定，为三维植入物提供准确可靠的数字化信息。使用灵活性高，成本低廉，且标定结果更加全面。
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公开(公告)号：CN117830361A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311653479.4
申请日：2023-12-04
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请涉及一种点云配准方法、装置、计算机设备以及存储介质。所述方法包括：通过所述机械臂携带3D相机对目标物体进行多角度拍摄，获取目标物体在不同角度下的点云数据；所述目标物体为无表面纹理特征或具有光滑表面的物体；根据所述3D相机与机械臂末端之间的位姿矩阵将所述点云数据转换到机械臂的基坐标系下，得到所述点云数据的粗配准结果；利用多激光特征投射器在不同角度的点云重叠区域投射设定数量的特征光斑，并根据设定规则从所述特征光斑中检测出待配准点云的激光点对；利用奇异值分解算法求解所述激光点对的最优旋转矩阵和平移矩阵，根据所述最优旋转矩阵和平移矩阵进行点云配准。本申请有效地消除误差，提高点云配准的质量和速度。
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公开(公告)号：CN109215108B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710519802.7
申请日：2017-06-30
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明提供一种基于激光扫描的全景三维重建系统及方法，包括：控制转台、相机、激光发射器、数据处理装置和支架；所述控制转台能够按照预设角度进行多次转动，实现360°圆周旋转；所述相机用于在控制转台每次按照预设角度转动后获取所述激光发射器发射的激光照射在待重建物体表面时的图像；所述数据处理装置用于对每个角度拍摄的图片进行处理并计算该角度下的点云，并将点云拼合实现对扫描物体的三维重建；数据处理装置分别连接控制转台、相机、激光发射器；支架安装于控制转台上，相机和激光发射器安装于支架的不同位置上。该方案解决现有技术中存在的制造成本过高、三维点云配准难度大、不同坐标系转换不精确等问题。
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公开(公告)号：CN113654765B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110812317.5
申请日：2021-07-19
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请适用于光学测量技术领域，提供一种基于曲面屏的相位偏折测量方法、系统及终端，其中方法包括：在所述曲面显示屏上对设定数量的相移条纹图进行依次显示，控制图像采集器对待测物体进行图像采集，分别得到与每一相移条纹图对应的第一虚像图像，基于曲面显示屏与图像采集器之间的相对位姿关系和第一虚像图像，采用相位偏折术对待测物体进行三维面型重建。该方案能够实现对曲率较大的物体表面完整相位信息的获取，提升高反射物体三维形貌的重建效果。
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公开(公告)号：CN114581572A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210276368.5
申请日：2022-03-21
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于二维的三维表情拟合方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取二维表情图像，并识别二维表情图像所属的目标表情类型；获取与目标表情类型对应的目标表情系数组，每个表情类型对应一个表情系数组，表情系数组基于预先构建的表情基、二维样本表情和三维样本表情映射得到，表情基包括多个预设基础三维表情，表情系数组包括与每个预设基础三维表情对应的表情系数；根据目标表情系数组对表情基进行拟合，得到三维人脸表情并输出。本发明通过预先构建的表情基和映射得到的表情系数组，在识别出二维表情图像的类型后，快速拟合出三维人脸表情，其在实现高精度拟合三维表情的同时避免过多占用系统资源。
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公开(公告)号：CN112099622B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010812301.X
申请日：2020-08-13
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请提供一种视线追踪方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，能够有效提高对视轴方向的估算准确率。该方法包括：获取用户脸部的纹理图像和三维点云数据；根据所述纹理图像和所述三维点云数据，确定所述用户眼睛的角膜中心坐标和眼球中心坐标；根据所述角膜中心坐标和所述眼球中心坐标，确定光轴方向；根据所述光轴方向和光视轴方向角度差，确定视轴方向；通过获取纹理图像和三维点云数据，实现了对用户凝视点的实时追踪，提高了光轴方向的判断准确率，因此实现了对视轴方向的准确追踪，在一定程度上提高了眼控操作和交互的准确性。
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公开(公告)号：CN113048910A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110253248.9
申请日：2021-03-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提供一种用于钢轨廓形检测的装置及检测方法。用于钢轨廓形检测的装置包括：线激光器，设置在待检测钢轨的一侧，且配置为能直接照射待待检测钢轨的一部分表面；反射镜，设置在待检测钢轨另一侧，且配置为能将线激光器的部分激光光条反射到待测钢轨未被线激光器照射的至少部分表面；图像获取模块，配置为获取待检测钢轨的漫反射激光光信号，以生成待检测钢轨表面的图像。用于钢轨廓形检测的装置通过比对照到钢轨上表面的出射光及反射光的光条是否重合判断左侧的轮廓信息和右侧的轮廓信息是否为钢轨同一切面的轮廓信息，进而采集钢轨的轮廓信息，过程简单，避免了更多光条重合带来的系统调试的需求增加及系统误差的产生。
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公开(公告)号：CN112959322A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110229276.7
申请日：2021-03-02
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供的一种控制方法，包括：在预设三维场景中确定关于指定设备的目标区域，所述预设三维场景中包含所述指定设备的信息；若在所述预设三维场景中检测到满足预设条件的目标物体，则获取所述目标物体的第一特征点相对于所述目标区域的位置信息；根据所述位置信息，控制所述指定设备的运行。通过上述方法，可以灵活有效地监控机器人等设备的操作，以保证操作安全性。
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公开(公告)号：CN106875468B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201510927095.6
申请日：2015-12-14
申请人： 深圳先进技术研究院
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 本发明公开了一种三维重建装置及方法，该装置包括：图像获取单元，用于获取目标物体的图像信息；多个发光单元，设置在所述图像获取单元的周围；同步控制单元，用于控制所述多个发光单元的亮灭，在每个发光单元点亮时，同步控制所述图像获取单元拍摄目标物体，获取每个发光单元照射下目标物体的图像信息；重建单元，用于根据所述图像信息和发光单元的发光模型，对目标物体进行重建；所述发光模型为每个发光单元主光轴上的出射光强与各个出射方向上的出射光强、出射角度的关系。本发明提供的技术方案，降低了三维重建的操作复杂度，提高三维重建的精度和效率。
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公开(公告)号：CN103106388B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201110361121.5
申请日：2011-11-15
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 一种图像识别方法包括如下步骤：获取动态影像；提取所述动态影像中的多帧静态图像分别识别所述多帧静态图像中是否包含同一目标图像；在识别结果为包含所述目标图像的所述静态图像的数量达到预设数量阀值时，判定所述动态影像中包含所述目标图像。本发明还提供一种图像识别装置。上述图像识别方法和装置是通过多帧静态图像的成功识别的比例，判定动态影像中是否包含目标图像，这样便可以减小单帧图像误判带来的不良问题，提高系统稳定性。
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