公开(公告)号：CN118297993A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410371555.0

申请日：2024-03-29

Applicant: 深圳市大正建设工程咨询有限公司

Inventor： 刘树亚 ,  陈卓如 ,  林玉鹏 ,  曾祖铭 ,  叶琳 ,  周侃 ,  曹智明 ,  李建 ,  王波 ,  何莹 ,  苗建松 ,  王检 ,  杨宝居 ,  赖华辉 ,  胡睿 ,  江雨

IPC: G06T7/33 ,  G06N3/044

Abstract: 本发明涉及计算机图形学技术领域，解决了现有点云配准方法在面对稀疏的点云数据时效率低的技术问题，尤其涉及一种基于循环孪生注意力机制的点云配准方法，包括：获取在目标场景中相邻视角的三维点云数据，即源点云数据和目标点云数据；构建用以预测目标点云数据与源点云数据之间配准所需的旋转量以及平移量的点云配准模型；确定用以提高点云配准模型准确预测配准所需旋转量和平移量的损失函数以及优化参数；基于点云配准模型预测得到的目标点云数据的旋转量以及平移量实现相邻视角点云的高效配准。本发明所提出的点云配准方法在面对稀疏的点云数据时，实现了对相邻目标点云数据的高效配准。

公开(公告)号：CN118297993B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202410371555.0

申请日：2024-03-29

Applicant: 深圳市大正建设工程咨询有限公司

Inventor： 刘树亚 ,  陈卓如 ,  林玉鹏 ,  曾祖铭 ,  叶琳 ,  周侃 ,  曹智明 ,  李建 ,  王波 ,  何莹 ,  苗建松 ,  王检 ,  杨宝居 ,  赖华辉 ,  胡睿 ,  江雨

IPC: G06T7/33 ,  G06N3/044

Abstract: 本发明涉及计算机图形学技术领域，解决了现有点云配准方法在面对稀疏的点云数据时效率低的技术问题，尤其涉及一种基于循环孪生注意力机制的点云配准方法，包括：获取在目标场景中相邻视角的三维点云数据，即源点云数据和目标点云数据；构建用以预测目标点云数据与源点云数据之间配准所需的旋转量以及平移量的点云配准模型；确定用以提高点云配准模型准确预测配准所需旋转量和平移量的损失函数以及优化参数；基于点云配准模型预测得到的目标点云数据的旋转量以及平移量实现相邻视角点云的高效配准。本发明所提出的点云配准方法在面对稀疏的点云数据时，实现了对相邻目标点云数据的高效配准。