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公开(公告)号：CN115284327B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211024623.3
申请日：2022-08-25
申请人： 清华大学
摘要： 一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：中心件，设有两个第一安装轴和两个第二安装轴，两个第一安装轴均设有第一滑轮组件，两个第二安装轴均设有第二滑轮组件，中心件的轴向两端均设有第三滑轮组件；两个导轨座，均设有第一弧形轨道和第二弧形轨道；两个第一弧形导轨，分别设于两个第一弧形轨道，每个第一弧形导轨的两端分别铰接于两个第一安装轴，两个第一滑轮组件分别固接于两个第一弧形导轨的端部；和两个第二弧形导轨，分别设于两个第二弧形轨道，每个第二弧形导轨的两端分别铰接于两个第二安装轴，两个第二滑轮组件分别固接于两个第二弧形导轨的端部。该腕关节采用绳索驱动，其末端惯量低、柔顺性高和响应速度块。
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公开(公告)号：CN115256455A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211029451.9
申请日：2022-08-25
申请人： 清华大学
摘要： 一种多自由度腕关节、机械手和机器人。多自由度腕关节包括：安装件，具有在周向依次设置的四个安装臂，相间隔的两个安装臂共线；基座，与安装件相间隔、并设有第一弧形轨道和第二弧形轨道，第一弧形轨道和第二弧形轨道空间相交；第一弧形导轨和第二弧形导轨，一一对应可移动地设于第一弧形轨道和第二弧形轨道，第一弧形导轨的凹曲面和第二弧形导轨的凹曲面均朝向安装件，四个安装臂同第一弧形导轨的两端以及第二弧形导轨的两端一一对应可转动连接。该多自由度腕关节，通过控制第一弧形导轨沿第一弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第二弧形导轨转动，通过控制第二弧形导轨沿第二弧形轨道移动，可以实现驱使安装件相对于第一弧形导轨转动。
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公开(公告)号：CN111157948B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010009766.1
申请日：2020-01-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01S5/16
摘要： 本发明公开了一种基于大尺度三维空间的六自由度定位系统及定位方法，其中，该系统包括：三维空间全局定位基准和被测模块；三维空间全局定位基准用于通过多个激光面的交点确定目标定位点；被测模块安装在被测设备上，在三维空间全局定位基准确定的三维空间内移动，用于测量被测模块与目标定位点之间的六自由度的位姿差异，以根据位姿差异对被测设备进行位置和姿态补偿，在三维空间内对被测设备进行定位。该系统可对移动式机器人和机械臂等在大尺度三维空间内非接触测量的情况下实现六自由度精确定位，系统结构简单、用途广泛。
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公开(公告)号：CN112428265B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011156042.6
申请日：2020-10-26
申请人： 清华大学 , 北京卫星环境工程研究所
摘要： 一种测量系统以及测量方法，该测量系统包括：测量模组，包括相机和激光位移传感器；所述激光位移传感器用于测量从其测量基准点沿其激光出射方向到第一装配面上的一个测量点之间的距离；所述计算装置用于根计算出为使得所述第一装配面和所述第二装配面重叠所述第二部件需绕x轴转动的转角、绕y轴转动的转角以及沿z轴方向平移的平移量；所述相机用于拍摄所述特征组的特征组图片；所述计算装置还用于计算出为使得所述中点与所述参照点重合所述第二部件需沿x轴方向平移的平移量和沿y轴方向平移的平移量以及在所述中点和所述参照点重合后将所述特征组移动预设位置需绕z轴转动的转角。该测量系统测量精度高。
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公开(公告)号：CN109927012B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910276430.9
申请日：2019-04-08
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种移动抓取机器人和自动取货方法。该移动抓取机器人包括：可移动基座；支撑柱，所述支撑柱安装于所述可移动基座的上方；机械臂，所述机械臂安装于所述支撑柱的顶端；机械手，所述机械手安装于所述机械臂的末端；中转箱，所述中转箱装设于所述支撑柱；其中，所述支撑柱在所述可移动基座的前进侧和后退侧分别布置有一对避障传感器，并且该对所述避障传感器在所述支撑柱的高度方向上具有高度差；并且，所述机械手装设有与所述机械手同步移动的视觉系统。本发明的移动抓取机器人同时设置有避障传感器、视觉系统和惯性测量单元，通过视觉系统的视觉信息和避障传感器获取的信息同步实现避障。
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公开(公告)号：CN109866201B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910276912.4
申请日：2019-04-08
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种双目视觉系统、移动抓取机器人和自动取货方法。该双目视觉系统包括：主壳；一对旋转翼板，该对所述旋转翼板分别布置在所述主壳的相对两侧壁外，并且该对所述旋转翼板的转轴布置在所述主壳的同一端；一对摄像装置，该对所述摄像装置分别布置在一对所述旋转翼板背向所述主壳的侧壁的安装面；同步机构，所述同步机构在一对所述旋转翼板的根部之间形成同步传动连接。本发明的双目视觉系统可通过同步机构带动同步转动，在转动过程中可重复获取图像和点云数据，使得双目视觉系统的视场角能够在一定的阈值范围内变化，并且能够增大视场角，获取更远距离范围内的视觉信息，并且结构简单，易于控制。
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公开(公告)号：CN112428265A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011156042.6
申请日：2020-10-26
申请人： 清华大学 , 北京卫星环境工程研究所
摘要： 一种测量系统以及测量方法，该测量系统包括：测量模组，包括相机和激光位移传感器；所述激光位移传感器用于测量从其测量基准点沿其激光出射方向到第一装配面上的一个测量点之间的距离；所述计算装置用于根计算出为使得所述第一装配面和所述第二装配面重叠所述第二部件需绕x轴转动的转角、绕y轴转动的转角以及沿z轴方向平移的平移量；所述相机用于拍摄所述特征组的特征组图片；所述计算装置还用于计算出为使得所述中点与所述参照点重合所述第二部件需沿x轴方向平移的平移量和沿y轴方向平移的平移量以及在所述中点和所述参照点重合后将所述特征组移动预设位置需绕z轴转动的转角。该测量系统测量精度高。
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公开(公告)号：CN111157948A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010009766.1
申请日：2020-01-06
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01S5/16
摘要： 本发明公开了一种基于大尺度三维空间的六自由度定位系统及定位方法，其中，该系统包括：三维空间全局定位基准和被测模块；三维空间全局定位基准用于通过多个激光面的交点确定目标定位点；被测模块安装在被测设备上，在三维空间全局定位基准确定的三维空间内移动，用于测量被测模块与目标定位点之间的六自由度的位姿差异，以根据位姿差异对被测设备进行位置和姿态补偿，在三维空间内对被测设备进行定位。该系统可对移动式机器人和机械臂等在大尺度三维空间内非接触测量的情况下实现六自由度精确定位，系统结构简单、用途广泛。
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公开(公告)号：CN110162111A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910501402.2
申请日：2019-06-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供一种瓷砖铺贴机器人振动加载系统，该瓷砖铺贴机器人振动加载系统包括：基板，所述基板具有与所述瓷砖铺贴机器人的机械臂的末端相连的法兰；振动加载单元，多个所述振动加载单元均布安装于所述基板；其中，所述振动加载单元包括激振力幅值调控气缸和激振力加载元件；所述激振力幅值调控气缸安装于所述基板并且所述激振力幅值调控气缸具有输出轴，所述激振力加载元件安装于所述输出轴，并且所述激振力加载元件具有随所述输出轴沿所述基板的法线方向往复移动以改变所述激振力加载元件与瓷砖之间的压力幅值的自由度。
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公开(公告)号：CN110053076A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910231413.3
申请日：2019-03-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本发明提供一种变刚度驱动器。该变刚度驱动器包括：驱动壳体；主动轴，所述主动轴穿设于所述驱动壳体；从动轴，所述从动轴在所述驱动壳体内与所述主动轴传动连接；板簧，所述板簧位于所述驱动壳体内、并且所述板簧的一端被配置为固定端；滑动轴，所述滑动轴可移动地约束所述板簧的自由端与固定端之间的可形变长度；绳索机构，所述绳索机构响应于所述主动轴的转动而拉动所述滑动轴平移。本发明变刚度驱动器的主动轴通过绳索机构带动滑动轴平动以改变板簧的可变形长度，当外力撞击驱动壳体时，板簧变形已改变驱动壳体的刚度，使得驱动壳体具有柔性缓冲作用，防止刚性碰撞，提高使用过程的安全性。
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