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公开(公告)号：CN113192054B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110551689.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/30 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。
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公开(公告)号：CN113192054A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110551689.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于2‑3D视觉融合的繁杂零件检测与定位的方法，包括：获取承载多种零件的整个托盘的二维图像；对二维图像进行处理得到所有零件的分类结果，并从每一类零件中选择一个作为标志零件；采集零件的点云数据；对点云数据进行分割，得到每个零件的点云数据；在预先构建的零件理论数模点云库中搜索与标志零件最接近的点云以确认零件种类，并进行点云配准，同时记录对应的旋转角作为同类零件的初始位姿；应用初始位姿将标志零件以外的同类零件与对应种类的零件理论数模点云进行点云配准；根据各个零件点云配准得到的转换矩阵将对应的理论数模转换到托盘上，获取零件的准确位姿。本发明实现了复杂零件的自动化检测、分类与定位问题。
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公开(公告)号：CN100395212C
公开(公告)日：2008-06-18
申请号：CN200510086915.X
申请日：2005-11-18
Applicant: 清华大学 , 长沙隆泰科技有限公司
IPC: C04B35/565 , C04B35/599 , C04B35/64 , C04B35/66 , C04B35/622
Abstract: 一种利用微波快速反应氮化烧结Sialon(赛龙)结合碳化硅耐火材料的技术。其特征在于：利用微波对材料的快速均匀加热原理和对促进反应的效果，将碳化硅颗粒和细粉、硅粉、氧化铝细粉、铝粉和少量常温粘结剂在搅拌机中均匀混合后，通过压力成型机压制成砖坯。砖坯经过烘干和预脱脂脱碳处理后，在氮气气氛下利用频率为915或2450兆赫兹的工业微波源产生的微波将砖坯加热至1350～1650℃进行氮化反应和致密化烧结并在适宜的温度下保温一定时间(0.5～8小时)，自然冷却至室温，可以得到体积密度为2.68～3.2g/cm3，抗压强度大于180MPa，抗弯强度(或抗折强度)大于45MPa，气孔率小于15%，抗热震性能好、抗氧化性能好和抗碱性能优秀的并具有不同形状的Sialon(赛龙)结合碳化硅耐火材料制品。即得到本发明的技术和产品。本发明还特别解决了超厚(厚度100mm～200mm)Sialon(赛龙)结合碳化硅耐火材料制品的氮化反应烧结的技术难题。
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公开(公告)号：CN1793038A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510086915.X
申请日：2005-11-18
Applicant: 清华大学 , 长沙隆泰科技有限公司
IPC: C04B35/565 , C04B35/599 , C04B35/64 , C04B35/66 , C04B35/622
Abstract: 一种利用微波快速反应氮化烧结Sialon(赛龙)结合碳化硅耐火材料的技术。其特征在于：利用微波对材料的快速均匀加热原理和对促进反应的效果，将碳化硅颗粒和细粉、硅粉、氧化铝细粉、铝粉和少量常温粘结剂在搅拌机中均匀混合后，通过压力成型机压制成砖坯。砖坯经过烘干和预脱脂脱碳处理后，在氮气气氛下利用频率为915或2450兆赫兹的工业微波源产生的微波将砖坯加热至1350～1650℃进行氮化反应和致密化烧结并在适宜的温度下保温一定时间(0.5～8小时)，自然冷却至室温，可以得到体积密度为2.68～3.2g/cm3，抗压强度大于180MPa，抗弯强度(或抗折强度)大于45MPa，气孔率小于15％，抗热震性能好、抗氧化性能好和抗碱性能优秀的并具有不同形状的Sialon(赛龙)结合碳化硅耐火材料制品。即得到本发明的技术和产品。本发明还特别解决了超厚(厚度100mm～200mm)Sialon(赛龙)结合碳化硅耐火材料制品的氮化反应烧结的技术难题。
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公开(公告)号：CN1259284C
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200410009794.4
申请日：2004-11-12
Applicant: 清华大学 , 长沙隆泰科技有限公司
IPC: C04B35/64 , C04B35/565 , C04B35/583
Abstract: 本发明涉及属于耐火材料领域的用微波技术快速烧结氮化硅结合碳化硅耐火材料的方法，利用微波对材料的快速均匀加热原理和对微波场对氮化反应的促进效果，将混合均匀的碳化硅和硅粉和少量有机粘结剂通过压力成型成毛坯，经过烘干和预脱脂处理，在氮气气氛下，利用频率为900～3000兆赫兹的工业微波源产生的微波将毛坯加热至1100～1500℃下进行氮化反应和烧结致密化，自然冷却至室温，得到容重为2.65～2.80g/cm3，抗压强度大于250MPa，抗弯强度(或抗折强度)大于60MPa，气孔率小于15%，抗热震性能良好的，具有特定形状的氮化硅结合碳化硅耐火材料制品。
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公开(公告)号：CN1562884A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410033775.5
申请日：2004-04-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种在高温条件下使用的抗冲击耐高温磨损Fe－Sialon复相材料及其制备方法，属于耐火材料技术领域。本发明利用工业级Si－Fe合金粉体、Al2O3微粉和混合稀土氧化物细粉为主要原料，在高温1100℃～1600℃和氮气气氛的条件下，反应生成一种Fe－Sialon复相材料，该复相材料中含不连续金属塑性相(Fe)能够促进Sialon基复相材料的烧结并对材料具有很好的增韧增塑作用，使得制备的Fe－Sialon复相材料具有很好的抗冲击耐高温磨损能力。该方法是制备高性能耐高温磨损、抗冲击新型陶瓷复相材料的理想技术。
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公开(公告)号：CN1562883A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410030786.8
申请日：2004-04-09
Applicant: 清华大学
IPC: C04B35/565 , C25C3/08 , F27D1/00
CPC classification number: Y02P10/262
Abstract: 本发明涉及一种铝电解槽侧墙用氮化硅结合碳化硅耐火砖及其制备方法，属于耐火材料制备技术领域。其特征是在氮化硅结合碳化硅砖的配料过程中把ZrB2材料和TiB2材料伴随碳化硅颗粒及细粉、硅粉和外加常温结合剂一起加入强制搅拌混砂机中混合；所述碳化硅的总加入量的质量百分比为60～80％，所述硅粉加入量为10～25％，所述添加ZrB2材料和TiB2材料的数量为总配料质量的0.1％～20％，所述烧结添加剂为稀土氧化物，加入量为总配料质量的0.2～10％。由于在耐火砖体中添加含ZrB2材料和TiB2材料，可大大提高氮化硅结合碳化硅耐火砖抗冰晶石电解质熔液侵蚀和渗透的能力及有效减缓侵蚀的速度，从而延长含ZrB2材料和TiB2材料的氮化硅结合碳化硅耐火砖的使用寿命。
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公开(公告)号：CN1609057A
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN200410009794.4
申请日：2004-11-12
Applicant: 清华大学 , 长沙隆泰科技有限公司
IPC: C04B35/64 , C04B35/565 , C04B35/583
Abstract: 本发明涉及属于耐火材料领域的用微波技术快速烧结氮化硅结合碳化硅耐火材料的方法，利用微波对材料的快速均匀加热原理和对微波场对氮化反应的促进效果，将混合均匀的碳化硅和硅粉和少量有机粘结剂通过压力成型成毛坯，经过烘干和预脱脂处理，在氮气气氛下，利用频率为900～3000兆赫兹的工业微波源产生的微波将毛坯加热至1100～1500℃下进行氮化反应和烧结致密化，自然冷却至室温，得到容重为2.65～2.80g/cm3，抗压强度大于250MPa，抗弯强度(或抗折强度)大于60MPa，气孔率小于15％，抗热震性能良好的，具有特定形状的氮化硅结合碳化硅耐火材料制品。
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公开(公告)号：CN1594661A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410030785.3
申请日：2004-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种高温炉体铝电解槽侧墙用异型Si3N4结合SiC砖，属于耐火材料制备技术领域。其特征在于：所述在Si3N4结合SiC砖体的一个面积较大的非工作面上开设一个或几个凹槽，带凹槽型Si3N4结合SiC砖在用于铝电解槽的侧墙时，其凹槽部分可与一个或几个相对应形状的碳质耐火砖通过耐火胶泥来粘结，构成紧密的结合，形成一个Si3N4结合SiC砖与碳质耐火砖复合一起且外形尺寸相吻合的复合砖整体。本发明的复合结构耐火砖，既利用了Si3N4结合SiC砖有效防止被高温融体渗透和侵蚀的优点，又利用了碳质耐火砖高导热较低成本的特点。使用这种复合砖体，可保证耐火砖使用寿命，同时可降低耐火砖的成本和铝电解的生产成本。
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公开(公告)号：CN1298891C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200410030783.4
申请日：2004-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种高温炉体铝电解槽侧墙用异型Si3N4结合SiC砖耐火砖，属于耐火材料制备技术领域。其特征在于：所述在铝电解槽侧墙用Si3N4结合SiC砖体的一个面积较大的非工作面上开设一个直角梯形凸起，所述直角梯形凸起与砖体高度方向的一个端面平齐，宽度与Si3N4结合SiC砖的宽度一致，构成一个整体带直角梯形凸起的Si3N4结合SiC砖。由于本发明提供的Si3N4结合SiC砖体的顶部直角梯形凸起部分可以将碳质耐火砖顶部与高温空气隔绝，可避免碳质耐火砖的氧化损毁，延长复合砖体的寿命。Si3N4结合SiC砖体是电绝缘体，可以防止碳质耐火砖侧墙的漏电，节约电能。这种复合结构，既利用了Si3N4结合SiC砖有效防止被高温融体渗透和侵蚀的优点，又利用了碳质耐火砖高导热较低成本的特点。
