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公开(公告)号：CN107886129B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201711116211.1
申请日：2017-11-13
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉词袋的移动机器人地图闭环检测方法，该方法提出基于视觉字典的图像相似性检测算法，并将该算法作为闭环检测的前端，即通过图像相似性检测可判断候选闭环节点，然后采用时间约束和空间位置验证的方法进一步确定闭环节点；经过大量实验证明，本发明提出的闭环检测方法能够对各种不同的闭环进行准确的检测，且算法计算速度快，可适应SLAM对闭环检测部分较高的实时性要求。
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公开(公告)号：CN102289824B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110188065.X
申请日：2011-07-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法，包括步骤：(1)对摄像机进行标定；(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动，连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图，在其中选择清晰的图像进行预处理，得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像，待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布；(3)绘制列像素灰度值累加和曲线S1和行像素灰度值累加和曲线S2；统计S1中“列波谷”处的局部极小值点集的横坐标以及S2中“行波谷”处的局部极小值点集的纵坐标，得到一质心粗略坐标集合；(4)剔除伪质心，完成多目标的质心粗略定位。本发明具有精度高、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN101354785B
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200810143135.8
申请日：2008-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种冷凝器清洗机器人中的视觉精确定位方法：首先建立了摄像机坐标系和像平面之间以及像平面和像素坐标系之间的坐标转换关系，在针孔成像模型的基础上引入非线性畸变并对畸变图像进行恢复，然后通过指数低通滤波器和同态滤波器清除了水下图像的主要噪声，再利用一种新的基于边缘检测的自适应阀值法对图像进行二值化分割并且去除边界上不完整的管口，最后通过两次扫描获得每一个管口的边缘像素坐标集合，再利用最小二乘法对管口进行拟合从而获得冷凝管管口的圆心坐标，实现了对水下冷凝管的精确定位。本发明方法定位精度高，过程简单，不需要高成本的辅助调整设备，适合冷凝器清洗机器人对冷凝管口的现场标定。
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公开(公告)号：CN101413806B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200810143537.8
申请日：2008-11-07
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种实时数据融合的移动机器人栅格地图创建方法，首先人为将环境划分为若干个等大小的栅格，通过安装在移动机器人前端的声纳传感器得到距离信息；提取与当前计算栅格单元距离最近的三个声纳传感器在同一时刻的测量值，分别采用模糊逻辑和概率理论解释单个声纳数据，由此可得到一组特征向量，并作为神经网络的输入向量进行数据融合，神经网络的输出值为栅格空闲、被占用和不确定状态。最后采用贝叶斯规则更新栅格的状态。本发明移动机器人利用声纳测距仪获取环境信息，完成环境建模，从而为移动机器人后续的自主导航提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN101403584B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810143700.0
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，当机械臂转动时避免机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。该防绞线装置设置于机器人的旋转关节部，并具备对控制线路的收紧与放松的收放结构。该防绞线装置由导线槽轮、导线管、胶木定滑轮、固定座、滑动槽、胶木动滑轮组成。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。
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公开(公告)号：CN101650568B
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910044273.5
申请日：2009-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种未知环境下移动机器人导航安全的方法，其步骤为：1)建立当前环境的局部栅格地图，确定每个栅格的占用概率；2)构建模糊神经网络控制器结构；3)模糊神经网络控制器根据当前局部栅格地图、机器人当前位置信息、移动机器人自主导航系统的当前输出移动速度与转向角，输出移动机器人正确的速度命令。本发明能够克服单一的导航决策系统可靠性不高，避免移动机器人因自主导航系统的错误决策发生碰撞等事故，确保移动机器人在未知环境下探索、运动过程中的安全。
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公开(公告)号：CN101650568A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910044273.5
申请日：2009-09-04
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提出一种未知环境下移动机器人导航安全的方法，其步骤为：1)建立当前环境的局部栅格地图，确定每个栅格的占用概率；2)构建模糊神经网络控制器结构；3)模糊神经网络控制器根据当前局部栅格地图、机器人当前位置信息、移动机器人自主导航系统的当前输出移动速度与转向角，输出移动机器人正确的速度命令。本发明能够克服单一的导航决策系统可靠性不高，避免移动机器人因自主导航系统的错误决策发生碰撞等事故，确保移动机器人在未知环境下探索、运动过程中的安全。
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公开(公告)号：CN101439326A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810143699.1
申请日：2008-11-25
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人的高压喷水装置，其特征在于，包括导向槽板、支撑杆、喷枪、橡胶软管、进水管和导线轮，所述的支撑杆设置在导向槽板的一端，该支撑杆通过其内设的梯形螺杆与所述喷嘴相连接；所述的喷嘴上设有与该梯形螺杆配合的移动螺母；所述导线轮设置在导向槽板中，所述橡胶软管绕过导线轮，所述橡胶软管的一端接进水管，另一端接所述的喷枪。该装置为一种喷嘴可伸入管口内对管壁进行清洗的高压喷水装置。该喷水装置适应于对冷凝器等管口多、内径小的器件进行管壁高效清洗。该喷水装置的走管结构可使实现喷水管缩放，该喷水装置的喷枪压簧结构可使喷嘴自动伸缩。
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公开(公告)号：CN108592822A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810424252.5
申请日：2018-05-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机及结构光编解码的测量系统及方法，测量系统包括控制主机、投影仪和2台相机；投影仪和2台相机均受控于控制主机；投影仪位于2台灰度相机之间；控制主机形成结构条纹光并将需要投影的图像传输给投影仪；由投影仪将结构条纹光投射到作为投影对象的被测物上；2台灰度相机并排布置形成双目灰度相机组，由该2台灰度相机分别获取左右投影图像；并将获取的左右投影图像发送到控制主机；控制主机还用于对左右投影图像进行解码、条纹匹配以及视差计算从而实现对被测物的三维视觉重建。该基于双目相机及结构光编解码的测量系统及方法易于实施，成像及测量速度快。
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公开(公告)号：CN101769754A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010022082.1
申请日：2010-01-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤1：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤2：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤3：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步骤6；若扫描到障碍，则根据障碍类型转至步骤4或步骤5；步骤4：处理与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤5：处理不与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤6：输出当前路径，全局路径规划完成。本发明充分发掘障碍物信息，提高程序执行效率、易于实现，满足移动机器人全局路径规划的实时性要求。
