-
公开(公告)号：CN109472814A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811483235.5
申请日：2018-12-05
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的多个四旋翼飞行器室内跟踪定位方法，其步骤为：(1)通过Kinect传感器获取四旋翼飞行器在室内飞行的彩色图像以及深度图像；(2)在彩色图像上选取三个四旋翼飞行器作为跟踪目标；(3)利用camshift算法对选定的三个四旋翼目标进行跟踪；(4)获取三个四旋翼在Kinect下的中心位置的二维坐标，再结合Kinect的深度图像，得到三个四旋翼飞行器的x，y，z三维坐标，实现三个四旋翼飞行器的室内跟踪定位。该发明相对于单目标跟踪可以跟踪识别多个运动目标，并实时返回多个目标的位置信息，实现实时定位的功能。
-
公开(公告)号：CN108398885A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810271456.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法，包括以下步骤：对旋翼飞行机械臂进行受力分析，运用牛顿-欧拉方法建立旋翼飞行机械臂的动力学模型；设计基于RBFNNs\ADRC的高度控制器和水平控制器；根据动力学模型以及旋翼飞行机械臂的实际飞行情况，将水平控制器的输出转换为期望姿态角；设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器；根据旋翼飞行机械臂的飞行模式，将控制信号转换成各个旋翼转速值。该方法利用自适应RBFNNs对飞行机械臂各通道的内外部干扰进行估计并实时补偿，在此基础上设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器，能有效地补偿机械臂运动对飞行平台的干扰，使旋翼飞行机械臂在飞行过程中实现稳定地抓取。
-
公开(公告)号：CN108248845A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810094313.6
申请日：2018-01-31
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态重心补偿的旋翼飞行机械臂系统及算法，所述系统包括旋翼飞行平台、图像传感器、连接架、机械臂系统、系统控制器和地面站控制装置；所述旋翼飞行平台包括旋翼飞行器和飞行控制器；所述图像传感器安装在所述旋翼飞行平台的前下方；所述连接架是一块机械板，用于固定连接所述旋翼飞行平台、图像传感器和机械臂系统；所述机械臂系统安装在旋翼飞行平台的正下方；所述系统控制器安装在旋翼飞行平台的正上方；所述地面站控制装置与所述系统控制器之间采用无线方式进行通讯。该系统结构设计合理，安全性高，稳定性强；该算法提升了抓取的准确率，同时也提高了抓取时间效率。
-
公开(公告)号：CN108398885B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201810271456.X
申请日：2018-03-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种旋翼飞行机械臂自适应RBFNNs测噪自抗扰控制方法，包括以下步骤：对旋翼飞行机械臂进行受力分析，运用牛顿‑欧拉方法建立旋翼飞行机械臂的动力学模型；设计基于RBFNNs\ADRC的高度控制器和水平控制器；根据动力学模型以及旋翼飞行机械臂的实际飞行情况，将水平控制器的输出转换为期望姿态角；设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器；根据旋翼飞行机械臂的飞行模式，将控制信号转换成各个旋翼转速值。该方法利用自适应RBFNNs对飞行机械臂各通道的内外部干扰进行估计并实时补偿，在此基础上设计基于RBFNNs\ADRC的姿态控制器，能有效地补偿机械臂运动对飞行平台的干扰，使旋翼飞行机械臂在飞行过程中实现稳定地抓取。
