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公开(公告)号：CN116886569B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310975105.8
申请日：2023-08-04
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： H04L43/0852 , H04L41/14 , H04W4/029 , H04W4/02
摘要： 本申请公开了一种基于自主机器人的通信延迟补偿方法及系统，其中方法步骤包括：基于AUV定位系统的系统模型，建立状态方程；基于系统模型，获取AUV至观测站的方向矢量与AUV的速度矢量的夹角；根据状态方程和夹角，建立观测方程；基于系统模型、夹角和观测方程，建立扩展卡尔曼滤波方程；利用扩展卡尔曼滤波方程计算本次位置信息预测值，完成通信延迟补偿。本申请利用自主水下机器人的多普勒测量信息计算速度方向矢量与AUV和观测站位置矢量的夹角，重新构建EKF的观测方程，使用EKF进行最优滤波估计，本申请可以有效补偿水下通信延迟导致的定位误差，具有很好的实际效果。
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公开(公告)号：CN116773960B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310659653.X
申请日：2023-06-06
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了优化录波装置布点的单端融合多端混合配电网故障定位法，包括：仅在配电网电源端及接有分支线路的支路末端安装行波检测装置，以首个检测到初始波头的检测点作为参考检测点，先采用零线模波速差单端定位法确定参考检测点的参考故障距离，再利用多端定位法得到各个检测点与参考检测点为组合的最短路径上的可能故障距离，然后选取与参考故障距离最接近的可能故障距离，确定故障点位置；对于故障点位于无检测点的末端分支的情况，从各检测点计算出的单端定位故障距离中选取最大定位结果。本发明大大减少电网的成本投入，且定位结果精度高，无定位死区，适用于所有分支多且短的架空线‑电缆混联复杂结构的配电网络。
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公开(公告)号：CN117406762A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311006154.7
申请日：2023-08-10
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明提供一种基于分段式强化学习的无人机远程控制算法，包括以下步骤：状态空间和动作空间的定义、奖励设置和损失函数、网络结构设计、网络训练方法、网络更新方法、仿真环境的选择。本发明提供的一种基于分段式强化学习的无人机远程控制算法具有如下有益效果：采用一种由课程学习所启发的分段式强化学习的方法对网络进行训练，这种分段式学习的方法将一个复杂的网络分成两段来训练，一个是速度控制，一个是避障控制，可以减轻模型的训练难度，这种解耦的神经网络同时也有利于增强神经网络的可解释性，并且在必要的时候可以将两个网络分开运行，具有比较强的适应性，此外，本发明还采用了PPO算法进行网络更新，进一步提高了训练效率。
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公开(公告)号：CN116773960A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310659653.X
申请日：2023-06-06
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了优化录波装置布点的单端融合多端混合配电网故障定位法，包括：仅在配电网电源端及接有分支线路的支路末端安装行波检测装置，以首个检测到初始波头的检测点作为参考检测点，先采用零线模波速差单端定位法确定参考检测点的参考故障距离，再利用多端定位法得到各个检测点与参考检测点为组合的最短路径上的可能故障距离，然后选取与参考故障距离最接近的可能故障距离，确定故障点位置；对于故障点位于无检测点的末端分支的情况，从各检测点计算出的单端定位故障距离中选取最大定位结果。本发明大大减少电网的成本投入，且定位结果精度高，无定位死区，适用于所有分支多且短的架空线‑电缆混联复杂结构的配电网络。
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公开(公告)号：CN112781447B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110077653.X
申请日：2021-01-20
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： F41H11/136
摘要： 本发明公开了一种基于UWB脉冲电磁波的地雷探测装置，包括主处理模块、UWB信号发射组件、信号接收与调理组件、高速ADC采集组件、单刀双掷开关K1、收发一体天线。主处理模块分别与UWB信号发射组件和高速ADC采集组件进行数据交互，天线除了作为发射端发射脉冲电磁波信号还兼电场传感器进行回波信号接收，可将接收后的信号传至信号调理组件进行信号处理，随后经由高速ADC采集组件处理为数据后传送给主处理模块，根据回波采集信息判定探测区域是否含有地雷。本发明的有益效果在于：该探测装置通过用超宽带脉冲波进行探测，发射出去的电磁脉冲具有频谱丰富、频带宽和脉冲窄等特点，抗干扰能力强，对地雷的探测精度有显著提升。
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公开(公告)号：CN116338381A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310385879.5
申请日：2023-04-12
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开了基于配电故障行波定位的新型小波变换模极大值标定方法，包括：对故障行波数据进行小波变换分解和重构，从而得到重构的1层高频细节系数的波形；将重构到1层高频细节系数波形的时间横轴划分为若干等长时间段，每个时间段包含相同数量的时间点，并依次标注每个时间段中重构的1层高频细节系数波形的最大幅值。以原始重构波形0时刻点的幅值为起点，依次连接每个时间段的最大幅值，得到原始重构波形的上包络线。在此基础上，提取上包络线中所有模极大值及其对应的时间点。最后，设置浮动门槛值，将所有模极大值与浮动门槛值进行比较，根据模极大值对应的时间点获取各个故障波头到达的时刻，从而完成标定。
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公开(公告)号：CN112308159B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011225539.9
申请日：2020-11-05
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/08 , G06F17/11
摘要： 本发明公开了一种基于预测增量宽度学习的图像识别分类方法，包括以下步骤：步骤一：建立宽度学习模型，输入各类节点初始数量，设置识别准确度；步骤二：通过拟合函数计算需要的增强节点数量；步骤三：增加增强节点数量，进行增量宽度学习；步骤四：判断测试识别准确度是否大于设置识别准确度，若否，则返回步骤三；若是，则输出训练结果与识别准确度。本发明将宽度学习的部分实验数据通过最小二乘法拟合，通过部分实验数据拟合得出增强节点数量与识别精度之间的关系，通过设置精度可得出满足精度的合适的增强节点数量，避免了人为设置模型参数的繁琐步骤和设置不合适的模型参数导致的训练时间的增加，具有识别精度高、算法简单的优点。
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公开(公告)号：CN112307678B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011226632.1
申请日：2020-11-05
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/10
摘要： 本发明公开了一种基于混沌非支配排序遗传算法的机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：对机器人灾后救援过程建立数学模型，构建目标函数与变量空间约束条件；根据约束条件生成初始父代种群；父代种群经过交叉与变异得到初始子代种群，并与初始父代种群组合构成新群体；对新群体进行非支配排序；对新群体依次从第一非支配层开始构建部分子代个体，淘汰的部分个体进行混沌映射产生新个体，新个体中筛选得到的优胜子代个体与之前优胜子代个体组合得到真正的子代种群；重复以上步骤直到算法收敛，获得多目标优化问题的全局最优解。本发明利用混沌映射产生新个体集，然后对其进行非支配排序，能够保证种群的多样性，避免陷入局部最优解。
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公开(公告)号：CN114518510A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202111678683.2
申请日：2021-12-31
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明公开了一种缘子外部绝缘状态检测方法、系统及介质，本发明绝缘子外部绝缘状态检测方法包括：1)采集被检测绝缘子的声音信号；2)对声音信号进行声压级与小波包能量计算，提取反映绝缘子外部绝缘状态的声音粗特征，利用主成分分析方法对声音粗特征进行提取，得到绝缘子声音低维度精特征；3)利用绝缘子声音低维度精特征来进行绝缘子外部绝缘状态识别，得到被检测绝缘子的外部绝缘状态检测结果。本发明具有不接触带电设备、成本低、检测过程安全性高的优点。
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