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公开(公告)号：CN105549586B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510901374.5
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN106325302A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510334876.4
申请日：2015-06-17
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种移动物体位置跟踪平台、跟踪装置及跟踪方法，其跟踪装置包括底盘，底盘上设有轮子，还包括：可旋转连接在底盘上并用于击打移动物体的击打部件、用于实现击打部件在底盘上纵向移动纵移部件、用于实现击打部件在底盘上横向移动横移部件、用于测量平台当前的位置坐标的码盘陀螺仪系统以及主控系统，用于控制平台移动到目标位置坐标。本发明所述跟踪装置能够实现大范围的快速移动，进行粗跟踪，再通过主控系统控制纵移部件或/和横移部件对击打部件进行精调，实现精确跟踪；该跟踪方法适用于如羽毛球、乒乓球、网球、毽球等移动物体跟踪与击打，能够增大机器人接球范围，保证了接球或击打精度，实现了高精度跟踪移动物体位置的功能。
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公开(公告)号：CN105513074A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510902715.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人相机标定方法，包括：使用标定板对相机的内参外参数进行标定，由于标定板的黑点等距等大小这种特殊构造，在图像中很容易识别出标定板的二维位置和标定板的方向信息；根据标定板上真实的黑点之间的物理距离，就可以通过这个对应关系建立起相机和真实世界的联系，建立内参数的方程；左右相机分别进行标定即可得到该相机的内参数，同时由于两个相机左右图像上对应同一块标定板，可以以此建立左右相机之间的对应关系，既外参数矩阵。
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公开(公告)号：CN106325302B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201510334876.4
申请日：2015-06-17
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种移动物体位置跟踪平台、跟踪装置及跟踪方法，其跟踪装置包括底盘，底盘上设有轮子，还包括：可旋转连接在底盘上并用于击打移动物体的击打部件、用于实现击打部件在底盘上纵向移动纵移部件、用于实现击打部件在底盘上横向移动横移部件、用于测量平台当前的位置坐标的码盘陀螺仪系统以及主控系统，用于控制平台移动到目标位置坐标。本发明所述跟踪装置能够实现大范围的快速移动，进行粗跟踪，再通过主控系统控制纵移部件或/和横移部件对击打部件进行精调，实现精确跟踪；该跟踪方法适用于如羽毛球、乒乓球、网球、毽球等移动物体跟踪与击打，能够增大机器人接球范围，保证了接球或击打精度，实现了高精度跟踪移动物体位置的功能。
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公开(公告)号：CN105373128B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510902666.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人及其全场定位方法，机器人包括：轨迹获取装置，用于获取空中羽毛球的移动轨迹，并将轨迹信息输出；控制装置，用于接收所述轨迹获取装置输出的所述轨迹信息，根据所述轨迹信息控制所述机器人在预定场地内向所述羽毛球移动方向运动；球拍控制装置，设置在所述机器人本体上，用于当所述控制装置控制所述机器人运动到所述羽毛球落点预定位置范围停止运动时，控制球拍在所述机器人本体上移动从而实现接球或发球。本发明可以实现羽毛球机器人在比赛场地的准确定位，从而实现精确的接球或发球。
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公开(公告)号：CN105477845A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510897664.7
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
CPC分类号： A63B71/06 , G06T7/20 , G06T2207/10016 , G06T2207/30241 , H04N7/181
摘要： 本发明公开了一种羽毛球运动轨迹预测方法及系统，系统包括：第一图像获取装置，用于采集获取空中运动的羽毛球的至少一个第一图像；第二图像获取装置，用于采集获取空中运动的羽毛球的至少一个第二图像；数据处理装置，用于根据所述至少一个第一图像和至少一个第二图像合成所述羽毛球的三维空间图像，根据所述三维空间图像判断预测羽毛球的轨迹落点。本发明能够准确预测羽毛球运动轨迹，具有较好的预测精度。
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公开(公告)号：CN105513074B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201510902715.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人相机标定方法，包括：使用标定板对相机的内参外参数进行标定，由于标定板的黑点等距等大小这种特殊构造，在图像中很容易识别出标定板的二维位置和标定板的方向信息；根据标定板上真实的黑点之间的物理距离，就可以通过这个对应关系建立起相机和真实世界的联系，建立内参数的方程；左右相机分别进行标定即可得到该相机的内参数，同时由于两个相机左右图像上对应同一块标定板，可以以此建立左右相机之间的对应关系，既外参数矩阵。
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公开(公告)号：CN105549586A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510901374.5
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人跟踪人移动控制方法及系统，系统包括：两个激光雷达，设置在羽毛球机器人本体上，用于分别实时扫描位于比赛场地外的人的位置；其中所述人相对所述两个激光雷达在预定范围内活动；激光雷达采集装置，设置在羽毛球机器人本体上，用于接收所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点并输出到主控装置；主控装置，用于根据所述两个激光雷达各自扫描到的所述人的位置点合成所述比赛场地上二维空间的至少一个位置数据，根据所述至少一个位置数据控制所述羽毛球机器人移动。本发明提高了羽毛球机器人在比赛场地上移动控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN105373128A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510902666.0
申请日：2015-12-08
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种羽毛球机器人及其全场定位方法，机器人包括：轨迹获取装置，用于获取空中羽毛球的移动轨迹，并将轨迹信息输出；控制装置，用于接收所述轨迹获取装置输出的所述轨迹信息，根据所述轨迹信息控制所述机器人在预定场地内向所述羽毛球移动方向运动；球拍控制装置，设置在所述机器人本体上，用于当所述控制装置控制所述机器人运动到所述羽毛球落点预定位置范围停止运动时，控制球拍在所述机器人本体上移动从而实现接球或发球。本发明可以实现羽毛球机器人在比赛场地的准确定位，从而实现精确的接球或发球。
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