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公开(公告)号：CN107666400B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201610602711.5
申请日：2016-07-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于模拟调试系统的车辆模拟调试方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从所述车辆控制器接收至少一个控制信号；对于每个控制信号，基于车辆通信协议封装所述控制信号，生成控制报文，所述车辆通信协议是根据待模拟调试车辆的车型信息确定的；根据所述控制信号的类型，基于预设的控制信号类型与优先级的对应关系，确定每个控制报文的传输优先级；基于所接收的控制信号的数量及每个控制报文的传输优先级，确定每个控制报文的第一传输延时；基于所述第一传输延时，对所述控制报文进行解析，生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至所述模拟器。该实施方式提高了模拟调试的准确性，降低了开发成本。
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公开(公告)号：CN106020203B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201610561264.3
申请日：2016-07-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , G05D1/02
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线；将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆；实时获取无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；比较车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据差值调整对无人驾驶车辆的控制。该实施方式能够实现对无人驾驶车辆的精确控制。
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公开(公告)号：CN106289797B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610569672.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。该实施方式提高了测试无人驾驶车辆的效率。
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公开(公告)号：CN106114507B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610451707.3
申请日：2016-06-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0223 , B60W30/12 , B60W30/143 , B60W2550/10 , B60W2550/146 , B60W2720/10 , B60W2720/14 , B62D15/0255 , G01C21/3407 , G01C21/3691 , G05D2201/0213 , G08G1/167
Abstract: 本发明提供了一种用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置，预先获取从起始地点到目的地点之间的路径规划信息；所述方法包括：确定目标车道；依据所述路径规划信息，采样从智能车辆当前所在位置至目标车道的备选曲线；依据当前行驶环境，对采样的备选曲线进行速度规划；从进行速度规划后的备选曲线中选择一条作为目标轨迹。通过本发明实现了智能车辆的局部轨迹规划。
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公开(公告)号：CN106023210B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610348334.7
申请日：2016-05-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0231 , G01S7/4808 , G01S17/89 , G05D1/0274 , G05D2201/0213
Abstract: 本申请公开了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统。所述方法的一具体实施方式包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云反射值数据，其中，第一激光点云反射值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云反射值数据中的各激光点对应的激光反射强度值；将第一激光点云反射值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云反射值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云反射值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云反射值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。
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公开(公告)号：CN106092121A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610365790.2
申请日：2016-05-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/36
CPC classification number: G01C21/3632 , G01C21/20 , G01C21/3647 , G01C21/3676 , G01S19/42 , G06K9/00798 , G06T11/60 , G01C21/3638 , G01C21/3658
Abstract: 本申请公开了车辆导航方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：摄像头采集路况图像；判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道，导航车道为导航信息中定义的车辆应行驶在的车道；根据判断结果，确定路况图像中需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象，引导轨迹对象用于指示车辆按当前行驶的车道行驶或车辆转向导航车道行驶；在确定出的车道对象上叠加显示引导轨迹对象。实现了根据车辆当前的位置以及导航路线，通过在车辆行驶的道路的车道上叠加显示引导轨迹对象，从而直观地引导驾驶员驾驶车辆在应行驶在的车道行驶，更加精确地对车辆进行导航。
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公开(公告)号：CN106080590A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610407031.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0088 , G05B13/027 , G05B17/02 , G05D1/0274 , G06N3/08 , G06N99/005 , B60W30/00 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , G06K9/623 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了车辆控制方法和装置以及决策模型的获取方法和装置，所述车辆控制方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时获取当前的外界环境信息和地图信息；根据预先训练得到的、体现外界环境信息、地图信息和车辆状态信息之间的对应关系的决策模型，确定出每次获取到的外界环境信息和地图信息对应的车辆状态信息，根据确定出的车辆状态信息对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制。应用本发明所述方案，能够提高安全性和减少工作量。
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公开(公告)号：CN106052697A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610349119.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G05D1/0236 , G01C21/00 , G01S7/4808 , G01S17/89 , G05D1/0088 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0213 , G06F17/16 , G06N7/005 , G01C21/26
Abstract: 本申请公开了一种无人车、无人车定位方法、装置和系统。所述方法的一具体实施方式包括：获取与无人车当前位置匹配的第一激光点云高度值数据，其中，第一激光点云高度值数据包括各激光点的第一坐标以及与第一激光点云高度值数据中的各激光点对应的高度值；将第一激光点云高度值数据转化为地平面内的激光点云投影数据；以预先确定的先验定位位置在激光点云高度值地图中的位置作为初始位置，确定激光点云投影数据在激光点云高度值地图的预定范围内的第一匹配概率；以及基于第一匹配概率确定无人车在激光点云高度值地图中的位置。该实施方式实现了对无人车当前位置的准确定位。
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公开(公告)号：CN106020203A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610561264.3
申请日：2016-07-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线；将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆；实时获取无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；比较车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据差值调整对无人驾驶车辆的控制。该实施方式能够实现对无人驾驶车辆的精确控制。
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公开(公告)号：CN106227204B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201610538408.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置。所述车载装置的一具体实施方式包括：探测装置包括多个探测器件，多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，每间隔第一预设时间段探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给定位装置；定位装置，用于根据接收到的探测到的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将相对位置发送至速度控制装置；速度控制装置，用于根据相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。该实施方式实现了提高了行人检测的正确率，并通过控制无人驾驶车辆的速度，保证了无人驾驶车辆和行人的安全。
