公开(公告)号：CN219997589U

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202321397147.X

申请日：2023-06-04

申请人： 聊城大学

发明人： 张协良 ,  姜新田 ,  邱立琦 ,  孙群 ,  姚鹏辉 ,  王文硕 ,  潘硕 ,  岳岩

IPC分类号： G06V10/764 ,  A01D46/30 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/12

摘要： 本实用新型公开了一种用于火龙果采摘的图像识别装置，包括独设置在舵机上的摄像机、图像传感器、顶部接线口、图像处理器、深度处理器，所述的摄像机与图像传感器联接，图像传感器通过顶部接线口与深度处理器联接，深度处理器与控制系统联接；图像传感器还与图像处理器联接，图像处理器与控制系统联接。该装置在火龙果采摘过程中，将获得的图像分成两部分进行处理，从而使采摘过程中的移动指令、采摘指令由不同的处理器处理得到，提高图像信息处理的速度及控制的精准性。

公开(公告)号：CN219946265U

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202321397164.3

申请日：2023-06-04

申请人： 聊城大学

发明人： 张协良 ,  王文硕 ,  邱立琦 ,  孙群 ,  姚鹏辉 ,  姜新田 ,  潘硕 ,  岳岩

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A01D46/30 ,  A01D46/24

摘要： 本实用新型公开了一种夹持牢固的多自由度多功能机械爪，包括支撑座、第一支撑臂、第二支撑臂及夹板；第一支撑臂的另一端与连接设置伺服电机，伺服电机驱动卡合臂旋转；卡合臂上连接设置有通过驱动电机、齿轮组件驱动的两个夹板，夹板的相对的两个侧面上均连接设置有橡胶层，橡胶层与夹板之间连接设置有压力传感器，压力传感器为电阻式薄膜压力传感器，压力传感器监测橡胶层的所受的压力；第一支撑臂上连接设置有固定箱，固定箱用于连接设置压力显示器，压力显示器与压力感器电联接。该装置机械爪在夹持过程中可以监测夹板夹持的压力大小，以更方便的调节夹板夹持的力度，实现对火龙果的稳定夹持不会滑脱，又可以避免火龙果受压力过大而损伤。

公开(公告)号：CN219698495U

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202321397143.1

申请日：2023-06-04

申请人： 聊城大学

发明人： 张协良 ,  潘硕 ,  邱立琦 ,  孙群 ,  姚鹏辉 ,  姜新田 ,  王文硕 ,  岳岩

IPC分类号： A01D46/30 ,  B25J15/08

摘要： 本实用新型公开了一种用于火龙果摘取的三自由度机械爪，包括三自由度模组和设置在三自由度模组上由三自由度模组驱动的机械爪，所述的机械爪设置有末端执行器、左剪切手抓和右剪切手抓，末端执行器驱动左剪切手抓和右剪切手抓动作，左剪切手抓和右剪切手抓均设置有剪切板、第二连杆和料斗，料斗设有底板，左剪切手抓和右剪切手抓的两个料斗的底板除相邻一侧外的另外三侧均设置侧挡板，两个料斗的底板在相互远离的一侧均设置第二连杆，第二连杆的顶部均连接设置剪切板，两个剪切板的边沿为剪切刃。该装置可在火龙果采摘过程中的夹持、剪切及输送，无需要增加夹持的压力，剪切方便，剪切后的输送不会滑脱，且在采摘过程中不会造成火龙果夹痕或夹伤。

公开(公告)号：CN220180963U

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202321397146.5

申请日：2023-06-04

申请人： 聊城大学

发明人： 张协良 ,  姚鹏辉 ,  邱立琦 ,  孙群 ,  姜新田 ,  潘硕 ,  王文硕 ,  岳岩

IPC分类号： B62D55/065 ,  B62D55/084 ,  B60R11/04

摘要： 本实用新型公开了一种快速切换运动方向的履带机构，包括底部运动系统和顶部视觉识别系统，其底部运动系统包括右平行履带、前三角形履带、后三角形履带、左平行履带，各履带分别通过各自独立设置的履带升降架、升降驱动电机与机架连接；每个履带均设有独立控制的行进驱动电机；所述的顶部视觉识别系统的OPenCV摄像头与图像传感器联接，图像传感器通过接线口与深度处理器联接，深度处理器与控制系统联接；图像传感器还与图像处理器联接，图像处理器与控制系统联接；控制系统连接控制行进驱动电机、升降驱动电机。其可以更好地满足在行进方向、与运动方向垂直的方向快速切换，在进行中快速接近火龙果，更好地完成采摘活动的需要，进一步提高采摘效率。