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公开(公告)号：CN109909166A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201811646032.3
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及仓库分拣系统领域，具体来说是一种智能仓库自动分拣系统及基于该分拣系统的分拣方法，包括AGV，调度系统、扫码枪以及货架，所述AGV与调度系统通讯连接，所述扫码枪与调度系统通讯连接，所述货架上设有用于识别的识别标识。本发明公开的分拣系统，分拣员通过手持扫码枪扫描货架标签及位置标签后，将信息传递至调度系统中，调度系统通过数据库查找对应的起始位置和目标位置，将任务派发给空闲状态的AGV，AGV将货架运至目标位置，库管人员将货架上架后实现对货物的分拣操作，本发明通过调控系统、AGV以及扫码枪的配合，实现了自动分拣的目的，自动化程度高，能够高效的管理仓库管理效率。
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公开(公告)号：CN109814441A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811646009.4
申请日：2018-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种STM32微处理器接收绝对编码器数据的方法，所述绝对编码器采用SSI接口输出采集的数据，包括两个具有数据收发功能的422芯片，绝对值编码器的date输出口经过422芯片与单片机的数据输入口连接，单片机的脉冲输出口通过422芯片与绝对编码器的clock接口连接，微处理器通过脉冲输出口输出脉冲信号经422芯片送入到绝对编码器中，绝对编码器在脉冲的上升沿发送编码器的数据，所述单片机根据输出的脉冲信号在信号的上升沿采集编码器发来的数据。本发明的优点在于：在硬件上通过422芯片配合输出的脉冲信号可以控制数据传输和读取，方便在stm32微处理器读取具有ssi接口的绝对编码器的数据，实现简单、成本低，可以方便实现数据的接受读取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109460039A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811601116.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV的路径规划方法，包括如下步骤：规划起点节点到终止节点的最短行驶路径；检测下一中间节点的时间窗是否存在冲突，若存在，检测当前AGV小车的时间窗起点是否晚于冲突AGV小车的时间窗起点，若检测结果为是，将下一行驶路段的权值设为无穷大，二次规划当前节点至终止节点的最短行驶路径；分别计算行驶二次规划路径所消耗的时间T1及继续执行初始行驶路径所消耗的时间T2；若时间T1>T2，则在下一节点的时间窗解锁后，按照初始行驶路径继续行走，否则，按照二次规划的路径行驶。遇到路径时间窗冲突时，对路径进行二次规划，对比二次规划路径及路径继续的执行时间代价，以时间代价最小的策略解决路径冲突问题。
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公开(公告)号：CN109634187A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811601131.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/23051
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN109634187B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811601131.X
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种AGV远程监控系统，包括：设有串口服务器的AGV、调度装置及云服务器，云服务器包括：数据库及web服务器，每个厂区设有若干AGV及一个调度装置，AGV与同一厂区内的调度装置连接，不同厂区内的调度装置与数据库连接；AGV将位置信息及状态信息发送至调度装置，执行任务调度装置下发的控制指令；任务调度装置进行任务的分配，任务行驶路线的规划及行驶过程中的交通管制，并将各AGV信息发送至数据库进行存储；web服务器基于查询指令从数据库中调取对应的查询数据，并返回至终端设备进行显示。通过终端设备登录WEB服务器即可监控各厂区内的AGV信息，不需要下载客户端，极大的方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN109656250A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811605980.2
申请日：2018-12-26
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种激光叉车的路径跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、将行驶路径分割成预瞄点序列，即构成预瞄点路径；S2、定时获取行驶方向上距激光导航AGV车身最近的预瞄点，称为目标预瞄点；S3、控制激光叉车朝行目标预瞄点行驶。行驶路径进行分割，分割成预瞄点序列，控制激光叉车朝当前行驶方向上最近的预瞄点行驶，将基于路径曲线的跟踪转变成基于目标预瞄点的跟踪，简化跟踪计算，因此可以用于复杂路径的跟踪。
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公开(公告)号：CN109507976A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811618658.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种AGV车载控制系统，包括主控单元、磁导航传感器、电机控制器、电池模块、电源防护模块，所述主控单元与磁导航传感器连接，用于将识别到路面磁条信息发送给主控单元；所述主控单元与驱动控制器连接，所述驱动控制器与驱动电机连接，用于通过驱动控制器来控制驱动电机带动小车运行；所述电池模块通过电源防护模块为系统中的用电模块供电。本发明的优点在于：设置电源保护模块，对AGV的供电电源进行限流、稳压保护，避免电池输出波动对于整个AGV控制系统的影响；通过设置磁导航传感器，识别地面磁条，按任务规划路径行驶。
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