公开(公告)号：CN111069073A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911407072.7

申请日：2019-12-31

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陆晓家 ,  陈健 ,  樊璇 ,  高云峰 ,  曹雏清

IPC: B07C5/02 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明公开了一种胶圈分拣设备，包括控制系统、用于输送胶圈的输送线、光源、用于采集胶圈图像的视觉装置和用于拾取输送线上的胶圈的分拣执行装置，所述控制系统根据所述视觉装置采集的胶圈图像，计算得出胶圈上抓取点坐标信息，并控制所述分拣执行装置在选定的抓取点处拾取胶圈。本发明的胶圈分拣设备，可以准确获取胶圈边缘抓取点坐标，实现胶圈的分拣，降低上料要求，提高分拣效率。

公开(公告)号：CN111054841A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911362229.9

申请日：2019-12-26

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陆晓家 ,  徐昌军 ,  陈健 ,  高云峰 ,  曹雏清

IPC: B21D43/11 ,  B21C51/00

Abstract: 本发明公开了一种冲压件自动上料方法，采用上料系统，包括步骤：S1、视觉检测和定位；S2、修正抓件位姿；S3、将板料放入冲压设备；其中，所述上料系统包括上料机器人、视觉装置、光源和设置于上料机器人上且用于拾取板料的端拾器；在步骤S1中，视觉装置采集板料图像，视觉装置位于板料的下方，光源位于板料的上方，端拾器位于板料的上方。本发明的冲压件自动上料方法，特征检测稳定，可以保证板料的定位精度，提升放件准确率；而且可以提高生产效率，保障操作安全，实现一定程度上的柔性化生产。