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公开(公告)号：CN115826584A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211698985.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于层次简化地图的AGV调度方法，包括如下步骤：S1、AGVi实时上报当前位置，确定当前位置是否处于层次简化地图的交管区域。本发明基于层次简化地图可以快速的判定车辆当前所处的交管区域类型，进而采取针对性的调度策略，即可避免车辆间的碰撞及死锁，以保证AGV在导航路径上交通的流畅性，进而提高AGV交管速度，来提升搬运效率。
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公开(公告)号：CN113311793B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110590491.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种适用于多AMR的分布式调度系统，包括：多台AMR及任务派发端，其中，每台AMR上集成有UDP通信单元Ⅰ、UWB通信单元及TCP/IP通信单元Ⅰ，任务派发端上集成有UDP通信单元Ⅱ及TCP/IP通信单元Ⅱ；各AMR通过UDP通信单元Ⅰ与任务派发端的UDP通信单元Ⅱ实时通信，各AMR间通过UDP通信单元Ⅰ实时通讯，所有的AMR通过TCP/IP通信单元Ⅰ与任务派发端的TCP/IP通信单元Ⅱ定时通信，AMR之间通过UWB通信单元实时通信。实现AMR分布式调度，通过多种通信方式的组合将信息进行分离，降低对单一通信内容的依赖，提高系统鲁棒性，另外，全局信息与局部信息的融合处理预防了绝大多数的AMR拥塞问题，极少数“异常”将通过AMR自主避让处理，“异常”出现概率小，处理效率高。
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公开(公告)号：CN114185666A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111651427.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Inventor： 陈昕
Abstract: 本发明公开了一种分时系统下周期性调度线程的调度管理方法，在进行周期性调度线程调度时，创建一个定时器对象组用于存储管理定时器对象，该定时器对象组用于在时间到达组内最早运行时间后，取出时间对应任务内容分配新线程执行对应任务；所有定时器对象由该对象组统一管理，所述定时器用于记录该任务的周期性调度时间间隔及分配给该对象的任务。本发明的优点在于：实现了单线程模块利用系统时钟完成对于多个周期性调度线程的分配管理，同等任务数量情况下可以有效降低CPU的使用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111039231A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911408042.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车转弯路径规划方法，包括步骤：S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点；S2、确定叉车在不同位置处的瞄点；S3、确定真实轨迹圆信息；S4、获取运动信息。本发明的智能叉车转弯路径规划方法，可以实现转弯算法到直线算法的平滑过渡；而且是基于虚拟模型设计，能够适用各类型叉车的模型映射。
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公开(公告)号：CN115962780A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211699724.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于层次简化地图的路径规划方法，该方法具体包括如下步骤：S1、按照行驶路径对站点进行连接，形成底层地图；S2、提取底层地图中的最大连通区域；S3、对最大连通区域进行分层简化，形成层次简化地图；S4、基于层次简化地图规划起始站点到目标站点的最短行驶路径。本发明对地图进行逐层简化，使地图达到最简状态，利用简化后的层次地图来进行路径规划，极大提高了车辆路径规划的规划效率。
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公开(公告)号：CN113311793A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110590491.X
申请日：2021-05-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种适用于多AMR的分布式调度系统，包括：多台AMR及任务派发端，其中，每台AMR上集成有UDP通信单元Ⅰ、UWB通信单元及TCP/IP通信单元Ⅰ，任务派发端上集成有UDP通信单元Ⅱ及TCP/IP通信单元Ⅱ；各AMR通过UDP通信单元Ⅰ与任务派发端的UDP通信单元Ⅱ实时通信，各AMR间通过UDP通信单元Ⅰ实时通讯，所有的AMR通过TCP/IP通信单元Ⅰ与任务派发端的TCP/IP通信单元Ⅱ定时通信，AMR之间通过UWB通信单元实时通信。实现AMR分布式调度，通过多种通信方式的组合将信息进行分离，降低对单一通信内容的依赖，提高系统鲁棒性，另外，全局信息与局部信息的融合处理预防了绝大多数的AMR拥塞问题，极少数“异常”将通过AMR自主避让处理，“异常”出现概率小，处理效率高。
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公开(公告)号：CN111039231B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911408042.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车转弯路径规划方法，包括步骤：S1、计算转弯参考圆的圆心、起点和终点；S2、确定叉车在不同位置处的瞄点；S3、确定真实轨迹圆信息；S4、获取运动信息。本发明的智能叉车转弯路径规划方法，可以实现转弯算法到直线算法的平滑过渡；而且是基于虚拟模型设计，能够适用各类型叉车的模型映射。
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公开(公告)号：CN112748445A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011582422.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能雷达系统，包括硬件系统部分、软件系统部分，所述软件系统部分包括激光头和激光点云处理版，所述激光点云处理板上的处理器内置软件系统部分，所述激光头用于获取定位、建图、导航所需的数据，其输出端连接至激光点云处理板，所述激光点云处理板用于通过系统软件部分进行导航数据处理。本发明的优点在于：智能雷达系统集雷达点云处理与激光头于一体，不需要外接车载控制器，并且体积和普通雷达相差无几，保证了功能性和实用性的同时，真正体现轻便化和低成本化，并且实现即插即用，简化了AGV激光定位导航的控制流程。
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