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公开(公告)号：CN113961014A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111034322.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于规则库的多意外事件下无人机调度处理系统及方法，所述系统包括规则库模块、意外事件检测模块、冲突消解模块和调度策略模块，其中，规则库模块用于预先设定和存储各类意外事件条件下无人机的调度规则；意外事件检测模块用于在无人机任务执行过程中获取多个意外事件信息并判断意外事件的类型；冲突消解模块用于根据航路安全性代价、任务完成度代价以及当前任务使命规则对多个意外事件进行动态优先级规划，得到多个意外事件的处理排序；调度策略模块用于根据多个意外事件的处理排序生成多个意外事件的调度策略。本发明利用规则库，可针对无人机面对的绝大部分意外事件进行处理，具有高度自适应性。
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公开(公告)号：CN116301036A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310189110.6
申请日：2023-03-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于Dubins逃逸域的多弹动态围捕协同制导方法，包括：从侦察系统中获取导弹与目标之间的相对运动信息得到导弹与目标之间的相对运动模型，根据相对运动模型定义状态变量得到二维协同制导模型；计算目标Dubins逃逸域；计算多个虚拟目标点的位置；根据不同的制导阶段计算各个虚拟目标点逼近真实目标过程中不断变化的位置，以生成动态协同围捕策略；基于相对运动模型、二维协同制导模型及预定时间一致性设计协同制导律；根据协同制导律完成多导弹协同围捕机动目标或防御拦截机动目标的作战任务。本发明构建动态围捕策略，无需预先设定终端视线角进行角度协同，能完全覆盖目标逃逸区域，能量化控制剩余飞行时间和视线角。
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公开(公告)号：CN115033024A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210827098.2
申请日：2022-07-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法，包括：建立导弹与目标的相对运动模型以及相对运动方程组；引入导弹剩余飞行时间变量，构造三维协同制导模型；获取每枚导弹在弹目视线方向的加速度；构建目标加速度在俯仰方向和侧偏方向的固定时间干扰观测器并估计视线坐标系下的目标加速度项；根据所述三维协同制导模型及估计的目标加速度项，获得导弹在弹目视线法向方向的加速度；获得导弹在弹道坐标系下的三个加速度分量；利用所述三个加速度分量不断更新每个导弹飞行过程中的速度和位置，从而实现多枚导弹同一时间抵达目标。本发明可以控制各枚导弹的视线角在固定时间内收敛到设定值，可以实现空间的协同。
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公开(公告)号：CN115033024B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210827098.2
申请日：2022-07-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于攻击时间和角度共同约束的多导弹三维协同制导方法，包括：建立导弹与目标的相对运动模型以及相对运动方程组；引入导弹剩余飞行时间变量，构造三维协同制导模型；获取每枚导弹在弹目视线方向的加速度；构建目标加速度在俯仰方向和侧偏方向的固定时间干扰观测器并估计视线坐标系下的目标加速度项；根据所述三维协同制导模型及估计的目标加速度项，获得导弹在弹目视线法向方向的加速度；获得导弹在弹道坐标系下的三个加速度分量；利用所述三个加速度分量不断更新每个导弹飞行过程中的速度和位置，从而实现多枚导弹同一时间抵达目标。本发明可以控制各枚导弹的视线角在固定时间内收敛到设定值，可以实现空间的协同。
