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公开(公告)号：CN106019346A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610517247.X
申请日：2016-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明提出一种基于双向通信协同定位辅助的单星定位方法，分为单星定位模块和协同定位模块两个部分，单星定位模块位于卫星和地面探测器，主要完成地面探测器的单星定位解算以及地面探测器之间距离的求解，协同定位模块位于地面探测器，主要完成地面探测器之间的协同定位。将地面探测器所得到的自身定位坐标发送到定位卫星，定位卫星根据所需定位的地面探测器自身定位坐标按照一定的距离限制条件确定协同定位的地面探测器，并通过卫星计算得到的地面探测器和协同地面探测器之间的距离信息建立权重系数，并通过该系数融合各个协同地面探测器的单星定位结果从而减小卫星定轨误差对地面探测器定位误差的影响，并提高定位精度。
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公开(公告)号：CN102830415A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210318978.3
申请日：2012-08-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明提出了一种降维度的基于Carlson滤波算法的快速组合导航方法，该方法主要包括数据融合、位置补偿两个部分。数据融合部分采用了降维度的基于Carlson滤波算法的数据融合算法，通过数据融合算法实现对INS模块速度与姿态信息以及INS器件的误差信息的建模。位置补偿部分利用卫星接收机观测到的伪距信息解算出位置信息对INS模块解算出的位置信息进行校正。本发明通过对状态方程与量测方程进行修改，在满足对INS导航模块的准确校正的基础上，使得系统的维数由15维降低到12维。降低了系统的运算的数据量，同时采用Carlson滤波器作为数据融合滤波器，在Carlson滤波器中对均方误差阵及均方误差阵的估计进行上三角分解来保证矩阵的正定性，可以有效地避免滤波器的发散。
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公开(公告)号：CN115494448B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211035881.1
申请日：2022-08-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于无线电信标合作信号的月球着陆器定位方法，利用预先放置在月球表面的单个无线电信标对月球着陆器的距离、方位、速度进行相对测量，结合无线电信标位置，完成对着陆器的位置估计。本发明可用于月球探测场景中的着陆器着陆导航定位任务中，在地面测控站以及环绕器无法实时支持的情况下，仅通过星体表面的单个无线电信标实现对着陆器的测向、测距、测速以及通信定位一体化，引导着陆器渐进安全着陆，为提高着陆器在进入、下降与着陆阶段中的定位精度提供了新的解决途径。
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公开(公告)号：CN116709493A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310548668.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 西安爱生技术集团有限公司 , 西北工业大学
IPC: H04W56/00
Abstract: 本发明涉及一种基于节点位置修正的时间同步方法及系统，涉及无人机蜂群网络通信技术领域。所述系统包括基准节点时间同步系统和从节点时间同步系统，时间基准节点在自身发送时隙发送时间校准应答帧及hello帧，从节点利用广播接收信道接收主节点播发的hello帧，进行同步。所述方法利用基准节点和从节点之间的接收位置和发送位置来计算时间差，通过时间差来进行同步。克服收发端运动导致询问信号传播时间和应答信号传播时间不同导致的主从同步误差，该方法适用于无人机蜂群数据链路及大部分网络节点拓扑剧烈变化的情况，可以实现无人机蜂群网络高精度时钟同步。
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公开(公告)号：CN114040325B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111306968.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种惯导辅助下的单锚节点网络协同定位方法，以锚节点为坐标原点建立本地坐标系，利用用户节点上的惯性导航系统获得用户节点的相对位移信息，利用节点上的无线传感器获得节点间的相互测距信息，构造时间序列上网络节点的联合后验分布，通过节点间消息的相互传递，利用和积算法进行消息计算，获得节点的位置以及位置不确定度信息。本发明建立惯导辅助下的单锚节点网络协同定位算法模型并结合和积算法，解决了单锚节点无线传感器网络系统无法定位的问题，大幅降低了锚节点的布设数量，降低了维护难度。
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公开(公告)号：CN108375782A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810046847.1
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/46
Abstract: 本发明设计了一种基于因子图的卫星导航协同定位方法，结合了卫星导航定位可以直接得到定位结果的优点和因子图可以快速融合数据的优点。该方法主要包括卫星导航解算，协同节点数据交互和协同定位解算三个部分。卫星导航解算模块位于协同定位节点，主要完成所有协同节点卫星导航信号的解算，得到卫星导航坐标。协同节点数据交互模块也位于协同定位节点，主要用于完成该协同节点和其他节点之间的距离测量和卫星导航定位坐标的交换。协同定位解算模块也位于协同定位节点，主要是将所接收得到其他协同定位节点的卫星导航坐标结合测距信息在协同定位节点和自身所得到的卫星导航坐标实现融合，从而减小由于卫星轨道偏差、多径传播误差等造成卫星导航定位精度的下降。
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公开(公告)号：CN106054227B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610519027.0
申请日：2016-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提出一种惯导辅助下的伪距差值单星高动态定位方法：利用三个时刻单星给出的伪距、以及第一时刻高度计输出建立定位方程，利用惯导系统得到第二、三时刻与第一时刻定位目标在地心地固坐标系中的坐标变化量，将变化量代入定位方程中通过最小二乘法进行求解；建立目标动态过程的状态空间模型，构建关于卡尔曼滤波的状态方程以及量测方程；利用最小二乘结果作为卡尔曼滤波算法的初始值，利用卡尔曼滤波器不断更新得到更加准确平滑的位置信息。本发明建立惯导辅助下的单星高动态定位算法模型并结合卡尔曼滤波算法，消除利用单星定位时由于目标的高动态特性带来的定位精度下降的问题，提高了单星定位对高动态目标的定位精度低、精度维持性低的问题。
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公开(公告)号：CN104502943B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510021103.0
申请日：2015-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种室内伪卫星差分相对定位方法，以基准站接收机为坐标原点在世界坐标系中建立本地坐标系，通过公式推算，算出用户实际位置。本发明的有益效果是无需进行迭代运算，降低了工程实现的风险，是切实可行的实用技术，提出了一种新的适合于室内伪卫星定位的差分相对定位方法，有效消除了室内伪卫星定位过程中伪卫星以及用户接收机钟差对定位精度的影响，大大提高了室内伪卫星定位的定位精度。此外，本发明与现有的传统差分相对定位方法相比，计算量增加不大，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN103176190A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310069980.6
申请日：2013-03-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S19/27
Abstract: 本发明设计了一种基于卫星导航和Kalman滤波的高精度授时系统及方法，该系统包含数据解算与授时滤波两部分。数据解算部分采用传统的最小二乘法解算出北斗二代接收机的位置信息以及钟差信息，之后利用Kalman滤波器对钟差信息进行滤波得到秒信号发生器的相位误差信息以及频率误差信息，最后利用滤波得到秒信号发生器的相位误差信息以及频率误差信息对秒信号发生器的初始相位以及频率计数字进行调整，实现高精度授时的功能。本发明解决了现有技术条件下授时精度不高，以及秒信号发生器易受晶振频率误差影响的问题。
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公开(公告)号：CN119043343B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411558690.2
申请日：2024-11-04
Applicant: 西北工业大学 , 陕西烽火电子股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种复杂环境下惯导辅助的无线电测向修正方法，可用于远距离复杂航空搜救应用场景的惯导辅助无线电测向修正，在载机测向设备收到遮挡等干扰的情况下，将惯导输出的机载位置信息和航向信息与定向设备测量的测向信息相结合，利用单平飞段多点测向信息，进行交叉定位，并通过聚类提高单次定位精度，再利用多平飞段测量信息逐渐提升全局目标定位精度，对测向结果进行修正，大幅提高航空搜救定向设备的定向精度和可靠性。
