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公开(公告)号：CN110040264B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910397640.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种消旋抓捕一体化装置，包括抓捕机构、联轴器和消旋机构，所述的消旋机构包括发电机，安装在服务航天器上；所述的抓捕机构和消旋机构之间通过联轴器连接，当抓捕机构抓捕到目标后，目标的旋转带动消旋机构进行发电，进而消除目标转动。本发明结构紧凑，自动定心，夹紧可靠，能耗低，接口适用性广，用于高速自旋或平旋状态且回转体形的对接口位于回转轴上的目标，可以实现对此类目标的连续抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性，在失控卫星的修复、辅助入轨、离轨等空间操作任务中具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN112061430B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010926919.9
申请日：2020-09-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明一种基于蛛网仿生结构的防逃逸空间碎片收纳单向门，属于航天技术领域；包括支撑框架、分段式刚性凸台、扇形组合件和液压合页；通过支撑框架和分段式刚性凸台将由扇形组合件组成的圆形密闭门安装于空间碎片收纳箱的入口处；扇形组合件包括多个沿径向排布的组合单元，组合单元为扇环形硬质钛合金片，从扇形组合件的圆弧端到圆心端组合单元的圆弧逐渐递减至圆心，组成完整扇形；相邻所述硬质钛合金片之间均通过液压合页铰接，使得所有的组合单元都只能向单向门内侧弯曲，形成由中心向内侧打开的蛛网结构。采用周向和径向分割得到的众多组合单元结合液压合页的设计，在新的空间碎片穿越单向门时有效地降低了已收纳空间碎片从缝隙中逃逸的风险。
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公开(公告)号：CN112078836B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010911550.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种大型充气式柔性消旋装置及方法，属于航天领域；装置包括夹持端和消旋机构。夹持端内部设有与服务航天器伺服供气系统相连接的电气对接接口；消旋机构包括两个由多段气动软体机械手串联组成的消旋臂。消旋臂内壁附着有均布的细长柔性刷毛，刷毛底部均设有灵敏压力传感器片。在对非合作目标进行消旋时，首先，通过对多段软体机械手的协同控制，实现对失控目标的消旋包络。随后，根据消旋任务耗时的要求，以原有的包络形式，不同程度地缩小包络范围，可改变柔性刷毛对目标所施加反作用力矩的大小，从而实现消旋时间的可调可控。消旋臂采用软体材料，轻质体积小，展缩比大，尺寸适用范围广，消旋过程安全可靠，且消旋时间可控。
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公开(公告)号：CN110775306A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911092480.8
申请日：2019-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种空间在轨加注自锁式对接接口装置，属于空间操作技术领域，包括受注接口和加注接口。加注接口位于加注机械臂末端的加注平台中心位置；受注接口位于受注航天器储液箱外壁的加注平台上。受注接口和加注接口在加注前导入过程、进行加注过程、加注后的分离过程中，均具有自密封功能，整个动作过程均不会有液体泄漏。另外，借助钢球与加注接口外壳体、内锥套三者之间形成的自锁式特殊结构，可保障加注过程的可靠锁紧与顺利分离。本发明能够实现双自封带压加注且全过程密封不漏液，自锁可靠并能快速安全分离，无卡死现象，对于解决在轨加注领域中接口设计的核心问题上具有较大的参考价值。
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公开(公告)号：CN110040264A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910397640.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种消旋抓捕一体化装置，包括抓捕机构、联轴器和消旋机构，所述的消旋机构包括发电机，安装在服务航天器上；所述的抓捕机构和消旋机构之间通过联轴器连接，当抓捕机构抓捕到目标后，目标的旋转带动消旋机构进行发电，进而消除目标转动。本发明结构紧凑，自动定心，夹紧可靠，能耗低，接口适用性广，用于高速自旋或平旋状态且回转体形的对接口位于回转轴上的目标，可以实现对此类目标的连续抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性，在失控卫星的修复、辅助入轨、离轨等空间操作任务中具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN110104228B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910397506.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种具有自适应性的欠驱动空间抓捕装置，若干个夹头的一端位于壳体外，另一端通过壳体端面开口伸入壳体内，且铰接在伸缩杆一端，铰接处安装有扭簧；伸缩杆受驱动沿壳体轴向往复运动，带动夹头伸出或缩进壳体，夹头伸出壳体时，夹头在扭簧作用下沿壳体径向向外张开；夹头缩进壳体时受壳体端面开口挤压，夹头收拢，抓捕目标；夹头与目标接触部位安装有压力传感器，反馈控制伸缩杆的运动。本发明结构小巧简便，成本低，省力，使用寿命长，自动定心，夹紧可靠，可以实现多种目标的连续抓捕和释放，且其夹头组件具有自适应性，接口适用性广，在失控卫星的修复、辅助入轨、离轨等空间操作任务中具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN112078836A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010911550.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种大型充气式柔性消旋装置及方法，属于航天领域；装置包括夹持端和消旋机构。夹持端内部设有与服务航天器伺服供气系统相连接的电气对接接口；消旋机构包括两个由多段气动软体机械手串联组成的消旋臂。消旋臂内壁附着有均布的细长柔性刷毛，刷毛底部均设有灵敏压力传感器片。在对非合作目标进行消旋时，首先，通过对多段软体机械手的协同控制，实现对失控目标的消旋包络。随后，根据消旋任务耗时的要求，以原有的包络形式，不同程度地缩小包络范围，可改变柔性刷毛对目标所施加反作用力矩的大小，从而实现消旋时间的可调可控。消旋臂采用软体材料，轻质体积小，展缩比大，尺寸适用范围广，消旋过程安全可靠，且消旋时间可控。
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公开(公告)号：CN112061429A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010926638.3
申请日：2020-09-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明一种大型充气式防逃逸空间碎片清理装置及空间碎片释放方法，属于航天领域；该装置包括夹持端、收纳箱箱体、单向门和开关门；收纳箱箱体为两端开口的充气式腔体结构，通过其外周面设置的夹持端与服务航天器机械臂的末端臂连接；单向门和开关门分别同轴固定于收纳箱箱体的两端开口处，作为空间碎片的收纳入口和释放出口；单向门密封安装于收纳箱箱体的的收纳入口处；开关门为由电机驱动的抽绳式收口结构，通过控制系绳的收紧与释放并辅以气囊的收缩与膨胀，实现开关门的开合状态转换。整个装置轻质可折叠，降低了对火箭整流罩尺寸和火箭最大运载能力的要求，从而可大型制造和发射，能收纳大型空间碎片，清理对象范围广且收纳箱箱体容量大。
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公开(公告)号：CN110775305B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911092369.9
申请日：2019-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种模块化对接机构的自锁式平面连接装置，基于蜗轮蜗杆自锁基本原理，电动机利用减速器将高转速、小扭矩的力转化为低转速、大扭矩的力，减速器通过带动涡杆旋转，从而带动齿条，使得两个齿条相向运动，再通过齿轮齿条传动方式，带动两对钩爪反向旋转，实现抱紧与锁死。本发明通过采用错开90度角的同型异构装置布局，可以实现空间变构型模块间的可靠的连接及锁死，避免了公母型的设计方案，具有结构紧凑、连接后无需耗能维持、自锁可靠性高、设计方案工程实用性强的特点，满足了有限控制单元、有限安装空间的变构型模块的连接需求。
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公开(公告)号：CN110775306B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201911092480.8
申请日：2019-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种空间在轨加注自锁式对接接口装置，属于空间操作技术领域，包括受注接口和加注接口。加注接口位于加注机械臂末端的加注平台中心位置；受注接口位于受注航天器储液箱外壁的加注平台上。受注接口和加注接口在加注前导入过程、进行加注过程、加注后的分离过程中，均具有自密封功能，整个动作过程均不会有液体泄漏。另外，借助钢球与加注接口外壳体、内锥套三者之间形成的自锁式特殊结构，可保障加注过程的可靠锁紧与顺利分离。本发明能够实现双自封带压加注且全过程密封不漏液，自锁可靠并能快速安全分离，无卡死现象，对于解决在轨加注领域中接口设计的核心问题上具有较大的参考价值。
