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公开(公告)号：CN111091076B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201911217935.4
申请日：2019-12-03
申请人： 西北工业大学 , 中国铁路兰州局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于立体视觉的隧道限界数据测量方法，设计铁路隧道检测车，相对坐标系建立与标定，通过激光带图像预处理，并进行立体矫正、光带匹配和三维计算后，将坐标系进行转换，通过车体位姿估计系统测量出来的旋转平移矩阵对结果进行修正，并利用插值得到标准限界数据。本发明能够在同一时间获取大范围密集的断面数据，具有效率高、探测范围广的优点，具有良好的环境鲁棒性；能够更加高效地获取同一隧道多个断面的数据，提高了最终限界结果的精度；大幅度减少了双目计算过程中立体匹配所需计算代价，进一步提高了限界数据计算结果的准确性，同时提供了在极低照度下进行限界数据测量的能力。
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公开(公告)号：CN111091076A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911217935.4
申请日：2019-12-03
申请人： 西北工业大学 , 中国铁路兰州局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于立体视觉的隧道限界数据测量方法，设计铁路隧道检测车，相对坐标系建立与标定，通过激光带图像预处理，并进行立体矫正、光带匹配和三维计算后，将坐标系进行转换，通过车体位姿估计系统测量出来的旋转平移矩阵对结果进行修正，并利用插值得到标准限界数据。本发明能够在同一时间获取大范围密集的断面数据，具有效率高、探测范围广的优点，具有良好的环境鲁棒性；能够更加高效地获取同一隧道多个断面的数据，提高了最终限界结果的精度；大幅度减少了双目计算过程中立体匹配所需计算代价，进一步提高了限界数据计算结果的准确性，同时提供了在极低照度下进行限界数据测量的能力。
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公开(公告)号：CN110926417B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911217941.X
申请日：2019-12-03
申请人： 西北工业大学 , 中国铁路兰州局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的车载铁路隧道检测系统，采用环形双目摄像机阵列的方法，通过结合计算机视觉中的立体视觉，实现对隧道限界的检测及复现，具有效率高、探测范围广、精度合适等优点。车体姿态的准确估计保证了数据融合结果的准确。系统采用分布式设计的方法，使用多台计算机(从机)同时控制所对应的摄像机设备。分布式实时测量技术的使用，提升了系统的稳定性，在计算层面同步工作减少了时间的消耗，具有较高的工作效率。通过检测车挂载摄像机测量系统的方式，实现对隧道数据的采集、计算及融合，可以很大程度上减少人工测量所需要花费的人力物力资源及时间，提高隧道检测工作的效率。
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公开(公告)号：CN110926417A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911217941.X
申请日：2019-12-03
申请人： 西北工业大学 , 中国铁路兰州局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的车载铁路隧道检测系统，采用环形双目摄像机阵列的方法，通过结合计算机视觉中的立体视觉，实现对隧道限界的检测及复现，具有效率高、探测范围广、精度合适等优点。车体姿态的准确估计保证了数据融合结果的准确。系统采用分布式设计的方法，使用多台计算机(从机)同时控制所对应的摄像机设备。分布式实时测量技术的使用，提升了系统的稳定性，在计算层面同步工作减少了时间的消耗，具有较高的工作效率。通过检测车挂载摄像机测量系统的方式，实现对隧道数据的采集、计算及融合，可以很大程度上减少人工测量所需要花费的人力物力资源及时间，提高隧道检测工作的效率。
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