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公开(公告)号：CN117521243A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311438623.2
申请日：2023-10-31
申请人： 西安交通大学 , 青岛空天动力结构安全研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种机动飞行条件下航空发动机主轴承动力学分析方法及系统，方法包括，建立机动飞行状态下转子‑支承系统动力学模型，计算得到机动飞行状态下的附加激励力大小；根据附加激励力作用下轴系载荷分配规律提取各支承处的支反力及主轴承承受附加惯性载荷，研究主轴承的动态特性与弹流润滑特性的耦合机理，提出耦合方程的平衡条件，建立考虑主轴承热弹流润滑耦合模型；根据轴承中元件间典型界面间的相互接触/碰撞作用，建立考虑润滑的接触/碰撞作用模型；考虑随时间变化的附加惯性载荷，基于建立的主轴承热弹流润滑耦合模型，考虑主轴承界面间的作用力，采用数值积分求解，实现对航空发动机主轴承的动力学特性和振动响应机理的准确分析。
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公开(公告)号：CN117521244A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311438789.4
申请日：2023-10-31
申请人： 西安交通大学 , 青岛空天动力结构安全研究所
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开一种机动飞行状态下弹性支承结构振动响应分析方法及系统，方法包括通过建立机动飞行状态下转子‑轴承‑弹性支承系统动力学模型，通过建立质量守恒边界条件下的油膜空穴雷诺方程，分析出挤压油膜阻尼器产生的瞬态油膜力；研究当机动飞行复杂运动导致挤压油膜阻尼器瞬态碰摩，分析其产生的碰摩力模型；通过建立轴承复杂动力学模型，使得轴承动力学模型的微分方程能够直接建立与机动飞行的耦合联系，建立机动飞行状态下的耦合轴承动力学模型；最终建立复杂转子系统的动力学微分方程，利用数值解法进行求解，得到弹性支承结构的振动响应情况；有助于实现对机动飞行状态下，航空发动机弹性支承结构的动力学特性和振动响应机理的准确分析。
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公开(公告)号：CN118907257A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411075873.9
申请日：2024-08-07
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B62D57/024 , B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/24 , B62D55/26
摘要： 公开了一种可跨面的粘附履带式爬壁机器人，机器人中，底盘底部具有向上凹进的空腔，底盘前端设有用于实现爬壁机器人从面到面的转换的弯角，风扇设于空腔中且风扇经由第一电机驱动，左侧履带和右侧履带的外层采用干粘附材料制作；第一电机驱动风扇进行转动以带动底盘空腔内的空气流动，空腔内气体流速大于外界空气的流速形成压强差，进而在空腔的上端施加压强。可跨面的粘附履带式爬壁机器人利用负压吸附对干粘附履带施加预压，提高了粘附效果和机器人运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN118123641A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410342554.3
申请日：2024-03-25
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种航空发动机叶片原位打磨设备，设备中，外部支撑机构固定在航空发动机内窥孔之外，起支撑定位作用；中部扭转机构通过三个轴承机构与外部支撑机构连接，起扭转作用；内部进给机构通过丝杠两端的轴承与中部扭转机构连接，起进给作用；机械臂段机构通过连杆底座与内部进给机构连接。在使用时，线轮驱动绳索控制末端连续体机械臂运动，有两个弯曲自由度，同时还有一个进给自由度和一个扭转自由度，共四个自由度，另外在侧面开有孔槽来放置摄像头，具有定位准确、灵活可控、实时监测、自动打磨等优点，方便在狭小的叶片空间进行打磨作业。
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公开(公告)号：CN117140464A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202211471141.2
申请日：2022-11-22
申请人： 西安交通大学
摘要： 公开了一种可升降式变刚度柔性连续体机器人，机器人中，总体包括机器人移动平台、两级剪叉升降模块、机器人驱动控制箱模块、多级剪叉辅助支撑模块和连续体机械臂五大模块。所述连续体机械臂附加以辅助变刚度的多级剪叉辅助支撑机构，可以通过多级剪叉机构的伸缩来支撑超长连续体机械臂本体，实现机械臂的变刚度，辅助机械臂伸入伸出；机械臂控制箱安装于具有两级剪叉机构组成的150mm行程升降平台上，可以满足不同高度检测作业需求；机器人移动平台采用麦克纳姆轮四轮直驱移动平台，提供了连续体机械臂伸入伸出的源动力，同时实现了机器人在狭窄环境的全方位灵活移位，具有环境适应性强，机动灵活，可控性好，检测范围广，续航能力强特点。
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公开(公告)号：CN116109716A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211197444.X
申请日：2022-09-29
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06T11/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本公开揭示了一种连续体机械臂重建方法，包括如下步骤：S100：对单目相机进行标定；S200：利用标定后的单目相机采集连续体机械臂的弯曲运动位姿图像；S300：将所采集的位姿图像输入目标检测模型中，以获得若干目标预测框；S400：调整置信度阈值以对所述若干目标预测框进行筛选，并对筛选后的目标预测框的几何中心坐标进行拟合以完成对连续体机械臂形状的重建。
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公开(公告)号：CN115636105A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211204832.6
申请日：2022-09-29
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： B64F5/60
摘要： 本发明公开了基于最小方差功率谱估计的叶片固有频率识别方法，方法包括以下步骤：利用有限元分析叶片一阶固有频率，确定叶片的频率估计范围与频率估计识别率，其中，叶片振动表示为多个复数频率信号与复数高斯白噪声信号的叠加，基于叶片振动构建信号快拍矩阵，根据信号快拍矩阵计算信号自相关矩阵的近似；根据叶端定时传感器的排布方式、所述频率估计范围和频率估计分辨率构建峰搜索向量；选取低速非共振段的叶端定时数据，遍历频率估计范围内所有频率计算信号的功率谱幅值；基于线性平均平滑算法估计叶片异步振动频率作为叶片固有频率。
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公开(公告)号：CN115476390A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211204833.0
申请日：2022-09-29
申请人： 西安交通大学
摘要： 本公开揭示了一种用于连续体机械臂的变刚度结构，包括：结构本体，所述结构本体设置在连续体机械臂的外侧，对连续体机械臂的外表面进行包裹；所述结构本体内为中空结构，结构本体根据中空结构内压强的变化对连续体机械臂的刚度进行调节。本公开通过采用负压方式实现变刚度，相比于使用电流变液、热流变液具有更好的安全性。
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公开(公告)号：CN113504310B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110702529.8
申请日：2021-06-24
申请人： 西安交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于单个或均布叶端定时传感器的叶片固有频率识别方法，方法中，利用1个叶端定时传感器或均布的叶端定时传感器获取旋转叶片的实际达到时间，并根据旋转叶片的转速和叶片长度，理论到达时间和实际达到时间之差转换为叶端的位移数据；截取位移数据并去均值后，进行点乘得到相乘后的乘积向量；对乘积向量离散傅里叶变换以及绘制幅频图，从幅频图中提取出两个叶片固有频率之和的混叠后的频率成分以及两个叶片固有频率差频成；根据叶片固有频率范围，对所有叶片进行两两组合，对每一种组合得到所有叶片的固有频率估计值，求取平均值作为每个叶片的固有频率。
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