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公开(公告)号：CN117130367A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311200076.4
申请日：2023-09-18
Applicant: 西安工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划方法技术领域，具体涉及一种改进Q‑learning算法的B样条平滑曲线路径规划方法。该方法包括以下步骤：步骤一，用Q‑learning算法进行路径搜索规划，1.1定义状态：包括动作空间、奖励函数和Q值函数；1.2不断更新Q值函数来优化策略；1.3使用Q‑learning算法来训练Q值函数；步骤二：利用B样条曲线算法进行路径平滑处理，对控制点进行调整。本发明能有效减少移动机器人转弯次数，减少路径的抖动和不连续性，提高路径的质量和行驶的舒适度，提高了机器人的运动稳定性和精度；能够根据实际情况进行实时调整和优化，拥有了更智能的路径规划能力；提高了行驶的舒适性和效率；本发明提供的搜索路径更加高效、平滑，更加满足实际场景所要求的连续路径。
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公开(公告)号：CN115744262B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211547662.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械制造用机械轴抓取装置，包括机械臂，还包括，位置调节组件，包括设置在机械臂内的抓取驱动件和位置驱动件，抓取驱动件的活动端通过机械臂的一端伸出机械臂外，位置驱动件的活动端贯穿机械臂侧壁且与机械臂滑动连接；抓取组件，包括四个绕机械臂轴心设置的机械爪，机械爪具有一弧形块和与弧形块的一端铰接的夹持块，弧形块另一端与位置驱动件的活动端铰接，抓取驱动件活动端与夹持块靠近抓取驱动件的一侧传动连接。本发明能够实现便于对不规则的机械轴进行抓取，其抓取效果好的同时降低对机械轴外表的损伤，在抓取过程中具有很好的防护性以及防滑性的特点，同时，其结构简单，连接紧凑。
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公开(公告)号：CN115744262A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211547662.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械制造用机械轴抓取装置，包括机械臂，还包括，位置调节组件，包括设置在机械臂内的抓取驱动件和位置驱动件，抓取驱动件的活动端通过机械臂的一端伸出机械臂外，位置驱动件的活动端贯穿机械臂侧壁且与机械臂滑动连接；抓取组件，包括四个绕机械臂轴心设置的机械爪，机械爪具有一弧形块和与弧形块的一端铰接的夹持块，弧形块另一端与位置驱动件的活动端铰接，抓取驱动件活动端与夹持块靠近抓取驱动件的一侧传动连接。本发明能够实现便于对不规则的机械轴进行抓取，其抓取效果好的同时降低对机械轴外表的损伤，在抓取过程中具有很好的防护性以及防滑性的特点，同时，其结构简单，连接紧凑。
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公开(公告)号：CN117549340A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311727244.5
申请日：2023-12-15
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，涉及机械臂领域，包括手臂主体、连接座、安装块和夹持机构，所述连接座安装在手臂主体的端部，且连接座的下方固定有安装块，安装块的外侧设置有夹持机构，用于抓取货物，所述夹持机构包括横向夹持板和纵向夹持板，所述横向夹持板关于安装块的中心线左右对称设置，纵向夹持板关于安装块的中心线前后对称设置，所述横向夹持板的上方设置有第一控制块。该防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂通过横向夹持板和纵向夹持板对货物四侧提供夹持，且在夹持后可通过纵向夹持板带动货物进行移动，后续将底部托板移动至货物下方，可为货物底部提供支撑保护，从而防止货物滑。
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公开(公告)号：CN117300757A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311525889.0
申请日：2023-11-16
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开一种机械轴承制造用加工定位设备及方法，包括：平台，平台顶面一侧固接有支撑板，另一侧固接有支座，支座顶面安装有打磨机，支撑板侧壁固接有空心筒，空心筒远离支撑板的一侧固接有环形盒，环形盒远离空心筒的一侧转动连接有转动盘；支撑机构，支撑机构包括与空心筒内壁固接的伸缩组件，伸缩组件端部安装有限位筒，限位筒内安装有膨胀组件，膨胀组件周向固接有若干摩擦块，摩擦块与轴承内圈可拆卸连接；夹持机构，夹持机构包括周向设置的若干滑动组件，滑动组件固接有夹持杆，夹持杆端部伸出环形盒外且固接有吸盘，吸盘与轴承外圈可拆卸连接。本发明对轴承的固定效果好，能够保证对轴承的打磨精度，省时省力，工作效率高。
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公开(公告)号：CN116203950A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310062511.5
申请日：2023-01-19
Applicant: 西安工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划方法技术领域，具体涉及一种融合粒子群算法和动态窗口法的CTU路径规划方法。本发明提出了融合粒子群算法和动态窗口法的路径规划算法，先在粒子群算法中考虑转弯因素的影响进行全局静态路径规划，再将转弯点作为动态窗口法的子目标点来完成动态避障，进而实现全局动态路径规划。与现有技术相比，本发明不同的发明点所带来的优点是：本发明将二者进行结合，在粒子群算法中，根据本发明的目的进行全局静态路径规划，在静态路径规划完成后，提取关键点，动态窗口法中，将粒子群算法提取关键点应用动态窗口法进行动态路径规划。不会出现死锁现象，且路径是全局最优的。
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公开(公告)号：CN115409067A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211087850.0
申请日：2022-09-07
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明涉及一种数控机床组件剩余寿命预测方法，包括：1、确定组件状态监测数据类型及监测部位，搭建组件状态监测平台，实时采集数控机床组件运行状态信息；2、对监测信号进行消除趋势项、降噪、特征提取以及PCA降维处理；3、根据数控机床组件状态监测信息，考虑机床运行工况，以主成分分析法降维后得到的新特征作为内部协变量，将运行载荷及速度作为外部协变量，建立一种充分考虑机床运行状态信息威布尔回归模型；4、基于威布尔回归模型，开展机床组件剩余寿命预测；本发明综合考虑机床加工过程中组件外部工况运行条件和内部振动特征，提高剩余寿命预测精度，准确预测剩余寿命，对于降低停机损失，提高生产效率，增加经济收益意义显著。
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公开(公告)号：CN108480803A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810320919.7
申请日：2018-04-11
Applicant: 西安工业大学
IPC: B23H3/04
Abstract: 本发明属于深异型孔零件加工技术领域，具体涉及一种深方孔电解加工阴极结构。以克服现有技术存在的因无法对大深径比深异型方孔采用电解加工的问题。本发明技术方案包括异型的阴极体，阴极体外围从前到后依次设置有前引导、中引导、加工阴极和后引导，后引导外壁上设置有导流条，前引导和后引导与阴极体固定连接，阴极体中空的内腔里设置有中间分液器，中间分液器与阴极体相配合；中引导和阴极体的壁上对应位置沿周向均布有数个贯通的第一出液孔，前引导后部处对应的前引导、阴极体和中间分液器的壁上对应位置沿周向均布有数个通孔，通孔内穿设有聚四氟乙烯材料制备的回液孔衬套；所述后堵头中部设置有与中间分液器上中间出液孔贯通的中孔。
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公开(公告)号：CN116523201A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310318833.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 西安工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q50/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明属于一种生产排产、智能优化、计算机应用领域，具体涉及一种改进NSGA‑Ⅱ算法的柔性生产单元排产调度优化方法，包括以下步骤：确定柔性生产单元排产调度优化问题的描述和相关假设；建立柔性生产单元排产调度优化多目标优化的数学模型；在NSGA‑II算法中，添加禁忌搜索算法对工序字符串个体当前解的邻域进行搜索，最后求解模型得出柔性生产单元排产调度方案。本发明使柔性生产单元运行稳定性得到提高；降低了算法求解陷入局部最优的可能性，提高NSGA‑Ⅱ算法求解优越性；本发明算法针对最大完工时间目标相较传统算法计算缩短了19.5%，瓶颈设备负载目标相较传统算法计算减小了40.5%，单元总设备负载相较传统算法计算减小了20.6%，得到了极大的改善。
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公开(公告)号：CN115446350A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211239168.9
申请日：2022-10-11
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开一种航空航天铝型材加工固定装夹装置，包括底座，底座的顶面一侧固接有打孔机构，底座的顶面对称固接有第一滑轨，两个第一滑轨上滑动连接有两个第二滑轨，第二滑轨的顶面固接有安装夹，安装夹包括与第二滑轨的顶面固接的连接本体，连接本体内设有凹槽，凹槽内设有待加工航空航天铝型材，连接本体的两侧分别转动连接有夹持机构，两个夹持机构之间设有待加工航空航天铝型材。本发明可对待加工航空航天铝型材进行多角度的打孔工作，提高打孔的工作效率。
