一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪

    公开(公告)号:CN108406833B

    公开(公告)日:2024-05-24

    申请号:CN201810380431.3

    申请日:2018-04-25

    摘要: 本发明公开了一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪,包括两个机械爪机构、通用足部支架、足端支架和支架连接板;支架连接板一侧设置有两个相互平行的通用足部支架,另一侧设置有两个倾斜的足端支架;两个机械爪机构关于支架连接板上与通用足部支架平行的中心线轴对称,且其结构完全相同,均包括防坠足端、电机和电机固定架;防坠足端与足端支架活动连接,电机通过电机固定架固定设置于足端支架上。本发明能够防止攀爬机器人发生坠落危险,使机器人有效地跨越电力角钢塔上的障碍,具有极强适应性和防坠及自锁功能,本发明充分利用钢材的磁吸性质,与角钢的接触面积大,受力均匀,并且能够有效安装在各类攀爬机器人上,从而满足机器人防坠和待命要求。

    一种机械臂挂取安全锁扣结构

    公开(公告)号:CN108312133B

    公开(公告)日:2024-02-23

    申请号:CN201810379719.9

    申请日:2018-04-25

    IPC分类号: B25J9/00

    摘要: 本发明公开了一种机械臂挂取安全锁扣结构,属于机器人技术领域。一种机械臂挂取安全锁扣结构,包括:依次连接的大臂驱动电机、机械臂大臂、小臂驱动电机、机械臂小臂、末端执行器组件以及安全锁扣;末端执行器组件通过电磁铁与安全锁扣连接,完成系挂操作;末端执行器组件通过撞击将安全锁扣与末端执行器连接在一起,完成摘取操作。本发明提供一种机械臂与安全锁扣配合的结构,通过攀爬机器人代替人工攀爬至电力铁塔指定位置进行系挂或摘取安全锁扣工作,避免电力工人自行攀爬电力铁塔而出现的危险,提高了电力作业的安全性。