一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法

    公开(公告)号:CN110979499B

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN201911131493.1

    申请日:2019-11-19

    Abstract: 本发明公开了一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法,它包括多个球形机器人,球形机器人内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道,轨道上有车轮,车轮与直流电机轴固定连接,直流电机下方固定连接有电池和配重块,在直流电机上方通过支撑杆固定连接有固定支架,固定支架上设置三块UWB模块,直流电机上设有数据采集处理模块,数据采集处理模块通过导线分别与电池、直流电机和UWB模块电连接。本发明只需要依靠安装在球形机器人本体上的UWB模块即可实现球形机器人组群的自动跟随,能够实现在地下电缆通道内的大范围巡检,本发明系统成本低、结构合理、安装方便,不易受到外界因素干扰,具有很强的环境适应能力,取得了很好的使用效果。

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