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公开(公告)号：CN114064656B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111400766.5
申请日：2021-11-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明提供一种基于路端感知系统的自动驾驶场景识别与转化方法，包括：获取路端感知系统采集到的驾驶数据；根据驾驶数据对可作为主车的所有车辆进行遍历，以不同车辆为主车将驾驶数据分割为多个片段，得到主从车独立数据片段；在主从车独立数据片段内，将从车的运动信息进行坐标转换，投影到主车坐标系中；判断主车、从车是否处于直接交互区间内，根据判断结果评估碰撞时间；当碰撞时间大于或等于0且小于或等于TTC阈值时，对驾驶数据进行数据切片，得到功能标记切片数据并配置说明文件。本发明可以将路端感知系统采集到大量驾驶数据进行识别、转化，输出带有功能标记的切片数据，为自动驾驶训练的大体量数据库的建设提供数据源。
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公开(公告)号：CN114064656A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111400766.5
申请日：2021-11-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明提供一种基于路端感知系统的自动驾驶场景识别与转化方法，包括：获取路端感知系统采集到的驾驶数据；根据驾驶数据对可作为主车的所有车辆进行遍历，以不同车辆为主车将驾驶数据分割为多个片段，得到主从车独立数据片段；在主从车独立数据片段内，将从车的运动信息进行坐标转换，投影到主车坐标系中；判断主车、从车是否处于直接交互区间内，根据判断结果评估碰撞时间；当碰撞时间大于或等于0且小于或等于TTC阈值时，对驾驶数据进行数据切片，得到功能标记切片数据并配置说明文件。本发明可以将路端感知系统采集到大量驾驶数据进行识别、转化，输出带有功能标记的切片数据，为自动驾驶训练的大体量数据库的建设提供数据源。
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公开(公告)号：CN112721949B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110035159.7
申请日：2021-01-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆纵向驾驶拟人化程度评价方法，包括：采集不同类型驾驶员的驾驶数据，选取各类中典型驾驶员的驾驶数据并拟合为GMM，利用KL散度将其他驾驶数据分类；根据分类的驾驶数据建立不同类型驾驶员跟车模型；基于MPC理论，结合不同类型驾驶员跟车模型建立巡航控制系统；将巡航控制系统用于实车试验采集跟车数据片段，将跟车数据片段拟合为GMM，利用KL散度将跟车数据片段分类，计算分类识别率用于评价拟人化程度。本发明通过对自动驾驶系统的拟人化程度进行量化评价，解决了主观评价受个人主观因素的影响不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112706783B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110035158.2
申请日：2021-01-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法，包括：获取自动驾驶汽车的目标速度作为自动驾驶纵向控制输入，将自动驾驶汽车正向运动的运动状态由高到底分为怠速状态、加速状态、匀速状态、滑行状态和制动状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，当自动驾驶汽车的速度跟踪误差超过其所处运动状态的速度跟踪误差阈值，自动驾驶汽车进行运动状态跃迁，控制自动驾驶汽车速度的执行器根据运动状态和速度跟踪误差输出控制指令。本发明在纵向控制中增加匀速、滑行状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，执行器基于消除速度跟踪误差输出控制指令，降低了因加速、制动频繁控制模式切换产生的纵向“抖振”。
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公开(公告)号：CN112677982A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011563810.X
申请日：2020-12-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员特性的车辆纵向速度规划方法，首先，确定不同驾驶风格对应的驾驶特征数据；然后，获取车辆当前的行驶状态数据和规划路径长度；之后，根据行驶状态数据确定相应的驾驶特征数据；最后，通过确定的驾驶特征数据、行驶状态数据和规划路径长度生成具有分段函数的加减速控制曲线。本发明在考虑不同的驾驶员习惯的基础下，充分发挥了车辆的最大加速度性能；通过规划加加速度连续特性，改善了车辆在起动、停止及变速时产生的冲击、顿挫或抖振现象，提高了纵向运动控制的平顺性和舒适性，并且可根据上一执行周期结束的车辆状态参数、下一规划周期规划参数和相应边界条件约束进行自适应，生成相应的加减速控制曲线以匹配下一规划周期。
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公开(公告)号：CN108679144B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810826198.7
申请日：2018-07-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种汽车悬架及其先导式半主动阻尼器。该先导式半主动阻尼器包括缸体、活塞组件及电磁阀总成。缸体包括工作腔、中间腔及储油腔，中间腔位于工作腔与储油腔之间，工作腔的侧壁开设有连通中间腔的连通孔。活塞组件包括活塞杆及活塞总成，活塞总成可滑动地设置于工作腔内，活塞杆穿过缸体与活塞总成相连接，活塞总成将工作腔分隔为有杆腔和无杆腔，活塞总成设有连通有杆腔和无杆腔的连接孔。电磁阀总成与缸体相连接，电磁阀总成包括通过节流孔相互连通的内腔和外腔，电磁阀总成的内腔与中间腔相连通，电磁阀总成的外腔与储油腔相连通。上述阻尼器可以动态调整阻尼系数的大小，使汽车悬架能够对复杂多变的路面状况产生优秀的适应性。
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公开(公告)号：CN112677982B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011563810.X
申请日：2020-12-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶员特性的车辆纵向速度规划方法，首先，确定不同驾驶风格对应的驾驶特征数据；然后，获取车辆当前的行驶状态数据和规划路径长度；之后，根据行驶状态数据确定相应的驾驶特征数据；最后，通过确定的驾驶特征数据、行驶状态数据和规划路径长度生成具有分段函数的加减速控制曲线。本发明在考虑不同的驾驶员习惯的基础下，充分发挥了车辆的最大加速度性能；通过规划加加速度连续特性，改善了车辆在起动、停止及变速时产生的冲击、顿挫或抖振现象，提高了纵向运动控制的平顺性和舒适性，并且可根据上一执行周期结束的车辆状态参数、下一规划周期规划参数和相应边界条件约束进行自适应，生成相应的加减速控制曲线以匹配下一规划周期。
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公开(公告)号：CN112721949A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110035159.7
申请日：2021-01-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆纵向驾驶拟人化程度评价方法，包括：采集不同类型驾驶员的驾驶数据，选取各类中典型驾驶员的驾驶数据并拟合为GMM，利用KL散度将其他驾驶数据分类；根据分类的驾驶数据建立不同类型驾驶员跟车模型；基于MPC理论，结合不同类型驾驶员跟车模型建立巡航控制系统；将巡航控制系统用于实车试验采集跟车数据片段，将跟车数据片段拟合为GMM，利用KL散度将跟车数据片段分类，计算分类识别率用于评价拟人化程度。本发明通过对自动驾驶系统的拟人化程度进行量化评价，解决了主观评价受个人主观因素的影响不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112706783A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110035158.2
申请日：2021-01-12
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法，包括：获取自动驾驶汽车的目标速度作为自动驾驶纵向控制输入，将自动驾驶汽车正向运动的运动状态由高到底分为怠速状态、加速状态、匀速状态、滑行状态和制动状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，当自动驾驶汽车的速度跟踪误差超过其所处运动状态的速度跟踪误差阈值，自动驾驶汽车进行运动状态跃迁，控制自动驾驶汽车速度的执行器根据运动状态和速度跟踪误差输出控制指令。本发明在纵向控制中增加匀速、滑行状态，根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差，执行器基于消除速度跟踪误差输出控制指令，降低了因加速、制动频繁控制模式切换产生的纵向“抖振”。
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公开(公告)号：CN108679144A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810826198.7
申请日：2018-07-25
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种汽车悬架及其先导式半主动阻尼器。该先导式半主动阻尼器包括缸体、活塞组件及电磁阀总成。缸体包括工作腔、中间腔及储油腔，中间腔位于工作腔与储油腔之间，工作腔的侧壁开设有连通中间腔的连通孔。活塞组件包括活塞杆及活塞总成，活塞总成可滑动地设置于工作腔内，活塞杆穿过缸体与活塞总成相连接，活塞总成将工作腔分隔为有杆腔和无杆腔，活塞总成设有连通有杆腔和无杆腔的连接孔。电磁阀总成与缸体相连接，电磁阀总成包括通过节流孔相互连通的内腔和外腔，电磁阀总成的内腔与中间腔相连通，电磁阀总成的外腔与储油腔相连通。上述阻尼器可以动态调整阻尼系数的大小，使汽车悬架能够对复杂多变的路面状况产生优秀的适应性。
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