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公开(公告)号：CN110675624B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910889278.1
申请日：2019-09-19
申请人： 长安大学
摘要： 一种高风险路段的行车风险控制方法，包括以下步骤：步骤1，选取单元长度的路段，计算得到事故集中的高风险路段；步骤2，将高风险路段上的交通流分为两种状态；步骤3，将高风险区分为预警段和高风险路段两个功能区段；步骤4，根据步骤3所示的预警段与高风险段的空间布局，得到信息发布设备布设位置。本发明首先对研究对象选取合适的路段单元长度，结合动态分段的移动步长法划分几个不同的组合，接下来采用Relim算法挖掘各个组合中的频繁项集，将交通事故次数和伤亡人数进行当量化处理，得到长度短且事故集中的交通事故高风险路段，再对所找出的高风险路段中的事故影响因素进行关联规则挖掘。
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公开(公告)号：CN110378531A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910652102.4
申请日：2019-07-18
申请人： 长安大学
摘要： 一种融合时空特征的交通流预测方法，包括以下步骤：步骤1，先对数据进行预处理；步骤2，引入自动编码器得到数据特征；步骤3，引入SAEs模型，获取空间特征；步骤4，引入LSTM模型，获取时间特征；步骤5，将SAEs模型与LSTM模型综合起来得到理想的混合模型，建立一种混合深度学习模型SAEs-LSTM来预测城市高速公路的交通流。本发明模型综合利用了时间与空间信息，对已收集到的数据库的信息分析利用得更充分，从而预测结果能更精准。
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公开(公告)号：CN111074956A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911410658.9
申请日：2019-12-31
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种超声振动式冻土挖掘装置，包括铲斗斗齿，铲斗斗齿活动安装在挖掘铲斗的前端，铲斗动臂及动臂油缸均设置在挖掘铲斗的后端，铲斗动臂的一端与挖掘铲斗转动连接，铲斗动臂的另一端与动臂油缸的一端转动连接，动臂油缸的另一端与挖掘铲斗转动连接；超声振动换能器安装在铲斗斗齿中，超声振动换能器与电源连接；本发明通过设置超声振动换能器，将液压机械与超声相结合，确保了在冻土切削方向保持足够大的振动功率，超声波在传播过程中与媒介相互作用会产生的热作用、机械作用、空化作用，可以极大降低土壤挖掘阻力；采用该挖掘装置挖掘时，土壤热融层面小，不会造成热融坍塌，且超声振动与机械挖掘同时进行，效率高，施工成本低。
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公开(公告)号：CN110675624A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910889278.1
申请日：2019-09-19
申请人： 长安大学
摘要： 一种高风险路段的行车风险控制方法，包括以下步骤：步骤1，选取单元长度的路段，计算得到事故集中的高风险路段；步骤2，将高风险路段上的交通流分为两种状态；步骤3，将高风险区分为预警段和高风险路段两个功能区段；步骤4，根据步骤3所示的预警段与高风险段的空间布局，得到信息发布设备布设位置。本发明首先对研究对象选取合适的路段单元长度，结合动态分段的移动步长法划分几个不同的组合，接下来采用Relim算法挖掘各个组合中的频繁项集，将交通事故次数和伤亡人数进行当量化处理，得到长度短且事故集中的交通事故高风险路段，再对所找出的高风险路段中的事故影响因素进行关联规则挖掘。
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公开(公告)号：CN113664842A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110900138.7
申请日：2021-08-06
申请人： 长安大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人及其控制方法，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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公开(公告)号：CN113655067A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110973287.6
申请日：2021-08-24
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本发明通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。
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公开(公告)号：CN215415106U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121996375.X
申请日：2021-08-24
申请人： 长安大学
摘要： 本实用新型提供了一种用于墩体结构病害的环带视觉扫描检测系统及方法，检测系统包括轨道和扫描小车，轨道安装在机器人上，扫描小车安装在轨道上；轨道由若干个导轨组成，导轨之间通过连接板连接；导轨上设有第一接滑槽、第二滑槽、第三滑槽，扫描小车的底部安装有驱动轮和轮架；轮架包括第一轮子、第二轮子和第三轮子，第二轮子位于第一轮子和第三轮子中间；驱动轮与滑槽接触。本实用新型通过将导轨的两侧面和顶面均设置了滑槽，在底板的相连接的轮架底部对应的安装了三个轮子，通过第一轮子和第三轮子可以使得扫描小车绕着轨道移动，中间的第二轮子可以对底板进行限位，防止扫描小车在行走的过程中向两边晃动。
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公开(公告)号：CN215395261U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121826929.1
申请日：2021-08-06
申请人： 长安大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及大型基础设施自动化检测、检测作业机器人、控制系统技术领域，具体涉及一种用于墩塔结构检测的攀爬作业机器人，机器人包括环状的架体、爬行机构和上位机，爬行机构可拆卸式地安装于架体上，爬行机构包括驱动组件和爬行组件，每个爬行机构对应的架体处均安装有水平检测传感器；上位机用于接收架体的倾斜角度，上位机用于控制爬行机构的运动。本发明通过在架体上安装多个可拆卸式的爬行机构，在架体对应每个爬行机构处均安装有水平检测传感器，通过水平检测传感器实时检测爬行机构的位置，然后通过上位机控制每个爬行机构的速度从而使得每个爬行机构的高度一致，只要爬行机构的高度一致就不会出现卡顿的现象。
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公开(公告)号：CN211646515U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201922492132.1
申请日：2019-12-31
申请人： 长安大学
摘要： 本实用新型公开了一种冻土施工挖掘装置，包括铲斗斗齿，铲斗斗齿活动安装在挖掘铲斗的前端，铲斗动臂及动臂油缸均设置在挖掘铲斗的后端，铲斗动臂的一端与挖掘铲斗转动连接，铲斗动臂的另一端与动臂油缸的一端转动连接，动臂油缸的另一端与挖掘铲斗转动连接；超声振动换能器安装在铲斗斗齿中，超声振动换能器与电源连接；本实用新型通过设置超声振动换能器，将液压机械与超声相结合，确保了在冻土切削方向保持足够大的振动功率，超声波在传播过程中与媒介相互作用会产生的热作用、机械作用、空化作用，可以极大降低土壤挖掘阻力；采用该挖掘装置挖掘时，土壤热融层面小，不会造成热融坍塌，且超声振动与机械挖掘同时进行，效率高，施工成本低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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