-
公开(公告)号：CN114326608B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111438028.X
申请日：2021-11-30
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于多智能体的AGV群系统，包括至少一个中央智能体和相互通信连接的多个AGV，所述中央智能体与AGV通信连接；中央智能体包括：外部系统通信层、AGV通信服务层和运算决策层，AGV包括：推理决策层、网络交互层和控制层，网络交互层包括：用于与中央智能体通信的中央智能体通信层和用于与其他AGV通信的AGV通信层，中央智能体通信层与AGV通信服务层连接，弱化了中央智能体的职能，而赋予AGV更多的决策能力，使AGV具有自主计算最优任务成本，并以竞标的方式选择最优任务，自主规划行驶路径，使得整个系统更加智能化，同时，多个AGV可自行组队，协作完成任务，协同作业能力得到了明显的提升。
-
公开(公告)号：CN118092414A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311582215.4
申请日：2023-11-24
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制方法和一种基于速度前馈的智能搬运设备精确随动控制系统，系统包括：位置PID滤波器，用于间距控制；速度PID滤波器，用于各运动单元的速度控制；运动学正解单元，用于根据受控对象速度控制量，计算各运动单元的期望速度；运动学逆解单元，用于根据各运动单元的位移反馈，计算受控对象的实际位置；放大器，用于根据速度PID滤波器输出的速度控制信号控制各运动单元的速度输出。有效克服随动响应及随动精度受随动目标自身速度影响较大的缺陷，具备随动响应快，随动精度高，抗扰动能力强，随动控制间距动态可调，易于实现等优势。
-
公开(公告)号：CN117896734A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311628651.0
申请日：2023-11-30
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种利用无通讯作业模式节约AGV系统通讯成本的方法，包括流程规划和路径规划，所述流程规划包括：增加新的子流程，在主流程中将需要到无通讯作业区域的流程与正常作业流程进行区分；在子流程中，在执行站台装卸货操作时，不检测车辆状态，移出站台时检测车辆状态；路径规划包括：站台规划：规划站台位置和操作码；在站台属性中填写进出入站台的段号；点规划：根据现场实际情况规划进入无通讯作业区域的最后一个通讯点的位置；段规划：无通讯区域的站台与前站台之间只规划一个进入站台的后退段和一个退出站台的前进段，进入站台的后退段勾选柔性段属性。减少系统中无线基站、交换机和网线的数量，从而降低成本。
-
公开(公告)号：CN117682458A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311616431.6
申请日：2023-11-29
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于电磁吸附的AGV自动翻箱装置，其特征在于，包括AGV本体，AGV本体上安装有升降装置，升降装置前端设置有旋转装置，旋转装置连接货叉，货叉上设置有至少一个电磁铁；还包括货叉上的磁性料箱或带铁块的非磁性料箱；所述货叉的水平方向和垂直方向都设置有电磁铁；所述货叉为L型货叉，L型货叉包括水平叉货部和垂直支撑部，垂直支撑部上间隔安装有两个电磁铁；水平叉货部上间隔安装有四个电磁铁。本发明通过在箱体上加装铁块，在AGV执行机构上安装电磁铁，通过电磁铁的通断产生磁力，实现箱式物料的搬运、倾倒；有效降低执行机构的复杂度，无需设计对箱体的夹包装置，且箱体的大小不受夹包装置的约束。
-
公开(公告)号：CN115959600A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211531506.6
申请日：2022-12-01
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种叉车坡道顶端货物存取控制方法、存储介质及系统，方法包括：实时获取车身倾角、货叉倾角和货叉前端与地面的间距；根据车身倾角变化量和货叉前端与地面的间距实时上升/下降货叉，使货叉前端与地面的间距始终不小于最小高度阈值；同时，根据货叉倾角实时调整货叉的角度，使货叉保持与水平地面平行的状态；本发明通过对货叉高度和角度的动态调整，可适应不同倾角的坡道，避免了叉车在上下坡过程中货叉出现碰撞坡道的情况，能满足叉车在坡道上存取坡道顶端货物的需求。
-
公开(公告)号：CN115898107A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211184269.0
申请日：2022-09-27
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种安全自锁式多层平面移动停车系统及入库方法，系统包括：控制系统、停车架、升降机、升降平台、横移车及搬运器，所述升降平台设有供横移车移动的运行轨道，所述停车架每层均设有巷道轨道，存取车时，横移车沿运行轨道移动至巷道轨道，升降平台靠近停车架的一侧设有第一挡板，用于限制升降平台上的横移车沿运行轨道方向滑移，停车架巷道轨道端部的一侧设有第二挡板，用于避免位于巷道轨道上的横移车滑出巷道轨道；在保证横移车安全性的前提下，为横移车和升降平台存取车辆在立体空间内不同层之间相互独立运行提供了基础，改善了原有的多层平面移动类机械立体停车库效率低的问题。
-
公开(公告)号：CN114330831A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111438010.X
申请日：2021-11-30
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于任务竞标机制的AGV调度方法及存储介质，方法包括：S1、上位调度系统将竞标通知单下发到各AGV；S2、各AGV根据竞标通知单计算出自身的任务成本，并将自身的任务成本通报给上位调度系统和其他AGV；S3、选定任务成本最低的AGV为中标候选AGV，标记为预中标状态；S4、上位调度系统根据竞标结果，将竞标通知单的执行权限交给中标候选AGV，并将其预中标状态修改为中标状态；S5、中标状态的AGV与对应任务进行绑定后，执行该任务；任务成本由各AGV自己进行计算，大大降低了上位调度系统负荷，并采用竞标的方式，调用成本更低的AGV来执行任务，保证了任务分配的合理性，有利于提高任务完成速度。
-
公开(公告)号：CN114265375A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111415499.9
申请日：2021-11-25
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种AGV对平板卡车货物存取的系统和方法，本发明通过在卡车桅杆上布设人工地标，即激光雷达反射胶贴，由激光雷达卡车识别系统完成对卡车上所布设人工地标的位置计算，以实现对卡车的定位，准确计算出卡车的位置、航向角，根据不同卡车车型的数据模型，进一步计算出卡车各货位的准确位姿数据，按照控制点计算方法计算出从AGV从申请点到与之匹配的各货位点之间的控制点序列，以及再由控制点序列按照柔性路径算法生成的柔性路径信息，并发送至AGV调度系统或外部路径申请的AGV，最终完成对平板卡车所载货物的存取。
-
公开(公告)号：CN114265374A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111415471.5
申请日：2021-11-25
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种AGV对厢式卡车货物存取的系统和方法，本发明通过AGV车载导航用激光雷达，对卡车车厢进行扫描，获取车厢的点云数据，再通过对点云数据的滤波等处理，经过对车厢轮廓的识别，获取车厢轮廓的数学描述，结合卡车类型、车厢尺寸参数、货位信息等进一步计算出车厢的航向角、关键角点、车厢的第一柔性点和第二柔性点，再通过控制点的计算方法，得到申请点、柔性点的控制点序列，由控制点序列，按照柔性路径生成计算方法完成柔性路径计算，同时由关键角点获得车厢内导航墙数据，AGV驶入车厢内将导航模式切换到墙面导航或称轮廓导航，至此完成了AGV进入车厢内的导航、路径规划问题，实现了AGV驶入厢式卡车车厢内完成对标准托盘货物的存取。
-
公开(公告)号：CN112631290A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011471796.0
申请日：2020-12-14
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动标定并设置标记物的移动机器人及方法，其中，移动机器人包括：车体和设置在车体上的计算机、特征采集模块及标定设置模块，标定设置模块可拆卸的连接在车体上，可根据目标机器人导航方式的不同，换用不同的设备；移动机器人通过采集周围特征来绘制场景电子地图，然后规划出目标机器人的行驶路径，再使用标定设置模块在行驶路径中标记物位置处设置标记物，大大减少了人工成本，标记物设置完成后无需进行调整，简化了标定和设置标记物的工作，降低了工作强度和工作风险。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
201 条记录 (耗时 0.068 秒)
