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公开(公告)号：CN115781690B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310012123.6
申请日：2023-01-05
申请人： 北京柏惠维康科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供了一种多关节机械臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定第一约束点在预设的第一坐标系下的第一坐标，其中，第一约束点用于表征多关节机械臂的执行机构在执行操作任务的任一时刻需经过的空间点；根据第一坐标，确定第一坐标系与基于执行机构的末端的所在位置建立的第二坐标系之间的偏差信息；基于偏差信息，建立运动学模型，其中，运动学模型用于指示执行机构在执行操作任务时执行机构的末端的第一运动信息与多关节机械臂的各个关节的第二运动信息之间的关系；根据运动学模型，确定多关节机械臂的各个关节的关节转动角度；基于各个关节的关节转动角度，分别控制各个关节的转动。本方案能够控制多关节机械臂。
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公开(公告)号：CN109984842B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201711473556.2
申请日：2017-12-29
申请人： 北京柏惠维康科技股份有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明提供了一种电磁跟踪基座及电磁跟踪系统。该电磁跟踪基座包括基座主体，基座主体上设置有标记件安装结构和标识安装结构，标记件安装结构包括至少三个，且至少三个标记件安装结构不共线。该电磁跟踪基座具有标识安装结构和标记件安装结构，利用标识安装结构可以安装电磁标识，标记件安装结构可以安装标记球，从而使标记球与电磁标识之间的相对位置关系固定，且不受外界环境的影响，从而提升电磁跟踪定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114288023B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210096209.7
申请日：2022-01-26
申请人： 北京柏惠维康科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种手术导航设备中的定位导板的标定方法、装置、设备及介质。其中，所述方法包括：确定设计位置数据在标定设备的第一视觉成像单元采集的第一定位导板图像中的投影位置数据和设计位置数据在标定设备的第二视觉成像单元采集的第二定位导板图像中的投影位置数据；获得第一定位导板图像中配准球的第一连通区域，并获得第二定位导板图像中配准球的第二连通区域；确定第一定位导板图像中配准球的球心的位置数据，并确定第二定位导板图像中配准球的球心的位置数据；确定配准球的球心在定位标志物的坐标系下的标定位置数据。本方案能够准确地标定定位导板中的定位标志物与配准球的相对位置，以提高手术导航的精度。
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公开(公告)号：CN106963449B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201710245107.6
申请日：2017-04-14
申请人： 北京柏惠维康科技股份有限公司
IPC分类号： A61B17/16
摘要： 本发明提供了一种医用钻头，包括钻头本体以及设置于所述钻头本体一端的切削刀刃，所述切削刀刃包括呈曲线状的刃线以及在所述刃线两侧的进刀面以及退刀面，所述刃线与所述钻头本体的中心轴线连接且所述刃线所在的平面垂直于所述钻头本体的中心轴线，通过本实施例提供的医用钻头，可以预先在预计钻孔位置钻出一个作为工作面的平面，在后续使用锥形钻头钻孔时可以使锥形钻头的中心轴线与作为工作面的平面垂直，从而避免了在钻孔时因为使用的锥形钻头的中心轴线不与接触面相垂直而造成摆动，进而减小了实际钻孔位置与预计钻孔位置之间的偏差，提高了钻孔精度。
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公开(公告)号：CN116385358A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310172340.1
申请日：2023-02-16
申请人： 北京瑞医博科技有限公司 , 北京柏惠维康科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种目标对象区域确定方法、装置、电子设备和存储介质，目标对象区域确定方法包括：获取包含目标对象的三维图像垂直于水平面方向上的第一投影图像和模板图像；根据模板图像遍历第一投影图像，获取垂直于水平面方向上与目标对象形状匹配的第一最大响应区域；在垂直于水平面方向上进行定位，并根据定位结果和第一最大响应区域确定目标对象区域。本申请通过表征目标对象在第一投影图像上的形状的模板图像遍历第一投影图像，能够确定出水平面上的目标对象区域。通过在垂直于水平面方向上进行定位，能够最终确定出三维目标对象区域，能够通过自动化的方式在节省人工成本的同时，提高了目标对象区域划定的精确度。
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公开(公告)号：CN116310107A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310233329.1
申请日：2023-03-07
申请人： 北京瑞医博科技有限公司 , 北京柏惠维康科技股份有限公司
发明人： 曹永民
摘要： 本申请提供一种基于三维网格模型的处理方法、装置及相关设备，通过确定用于表示目标组织轮廓的边界像素图像，基于边界像素图像，确定目标组织的离散像素图像，根据目标组织轮廓的边界像素图像和离散像素图像的位置关系，确定目标组织的三角面片图像，基于三角面片图像的质心与边界像素图像的位置关系，使用三角面片图像对目标组织的立体图像进行三维重建，根据该三维重建图像，确定目标组织的封闭图像。这种通过对目标组织轮廓图像上的像素点和对应的在投影平面坐标系中的离散像素图像进行提取，并根据这些像素点构成的三角面片图像进行三维图像的重构，去除获取的目标组织图像中的噪点，获得的封闭图像细节准确，封闭性好。
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公开(公告)号：CN116228718A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310208130.3
申请日：2023-02-27
申请人： 北京瑞医博科技有限公司 , 北京柏惠维康科技股份有限公司
发明人： 曹永民
摘要： 本发明提供了一种检测方法、装置、电子设备以及存储介质。检测方法包括：获取模具模型在三维坐标系中的三角网格模型、以及模具模型所在窗口的各个像素点；对三角网格模型上的三角面片进行图像渲染处理，得到第一渲染层；基于各个像素点与三角面片的对应关系，确定第一渲染层中的目标三角面片及其邻域三角面片；将目标三角面片及邻域三角面片中与其映射到同一像素点的部分，渲染为第二渲染层，直至没有邻域三角面片与其对应的目标三角面片映射至同一像素点；将第一渲染层剩余部分的邻域三角面片标记为模具模型的倒凹区域。本发明实施例的检测方法提高了倒凹区域检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116168159A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310168377.7
申请日：2023-02-16
申请人： 北京瑞医博科技有限公司 , 北京柏惠维康科技股份有限公司
发明人： 曹永民
摘要： 本发明提供了一种了图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。图像处理方法包括将网格化口腔模型的裁剪边线点集投影到预设剪裁平面的平面坐标系，得到裁剪边线点集在平面坐标系中的投影点集。根据投影点集的各个投影点的平面坐标和网格化口腔模型的网格平均边长，确定投影点集的最小外接矩形的矩形框离散点集。基于网格化口腔模型的网格平均边长，对矩形框离散点集和投影点集进行三角剖分，生成多个三角面片。基于多个三角面片的质心点及投影点集的各个投影点生成的闭合曲线，对网格化口腔模型进行裁剪，得到裁剪口腔模型。本发明实施例的图像处理方法提高了图像剪裁的准确度。
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公开(公告)号：CN116128899A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310140039.2
申请日：2023-02-20
申请人： 北京瑞医博科技有限公司 , 北京柏惠维康科技股份有限公司
发明人： 顾广浩
摘要： 本申请实施例提供了一种口腔CBCT图像分割方法、装置、电子设备和存储介质，口腔CBCT图像分割方法包括：获取口腔CBCT图像的数据信息，并在图形用户界面中展示至少一个片层；接收用户针对同一视图方向上的两个目标片层的蒙版绘制操作，确定两个目标片层分别对应的蒙版，蒙版用于指示进行口腔CBCT图像分割的部位；针对两个目标片层之间的待绘制片层，利用线性插值根据两个目标片层分别对应的蒙版，为待绘制片层增加蒙版；根据目标片层和待绘制片层中的各个蒙版对应的像素位置信息以及像素值信息进行三维重建，得到口腔中的部位对应的三维模型并在图形用户界面中展示。通过本申请可以方便准确的得到进行口腔CBCT图像分割的部位的三维模型，提高了诊治效率。
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公开(公告)号：CN116051753A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310180982.6
申请日：2023-02-16
申请人： 北京瑞医博科技有限公司 , 北京柏惠维康科技股份有限公司
发明人： 曹永民
摘要： 本发明实施例提供一种三维建模和三维打印方法、装置、电子设备及存储介质。三维建模方法包括基于三维网格化的医用模型的轮廓点集中的各个轮廓点，对轮廓点集自身进行初始平滑处理，得到初始平滑的轮廓点集。确定初始平滑的轮廓点集的邻域点集。基于邻域点集，对初始平滑的轮廓点集进行进一步平滑处理。对进一步平滑的轮廓点集执行医用模型的建模操作。本发明实施例的三维建模方法避免了医用模型的边缘出现翻折的情况，提高了针对医用模型建模的鲁棒性。
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