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公开(公告)号：CN110362108B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910522968.3
申请日：2019-06-17
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。
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公开(公告)号：CN108738165B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201710271719.2
申请日：2017-04-24
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
IPC: H04W88/06
Abstract: 本公开涉及一种数据传输装置。本公开将移动通信模块和射频收发模块均设置在数据传输装置中。针对通信距离远且实时性低的需求，通过移动通信模块进行数据传输；针对通信距离近且实时性高的需求，通过射频收发模块进行数据传输。因而应用该数据传输装置，可以既满足通信距离远且实时性低的需求，也满足通信距离近且实时性高的需求。
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公开(公告)号：CN108549406B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201810481577.7
申请日：2018-05-18
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种直升机航向控制方法、装置及可读存储介质，所述直升机设置有控制尾旋翼转动的尾旋翼电机，所述方法包括：获取直升机的目标航向；根据所述直升机的航向状态测量值，确定所述航向状态的估计值，以及与所述航向状态对应的未建模扰动的估计值；根据所述目标航向，所述航向状态的估计值，以及与所述航向状态对应的未建模扰动的估计值，确定所述尾旋翼电机的控制量；以所述尾旋翼电机的控制量控制所述尾旋翼电机工作。上述直升机航向控制方法，实现简便，电机响应快，且具有良好的抵抗外部扰动的能力，进而提高了航向控制的精确度。
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公开(公告)号：CN109582034B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811445611.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种多任务航线规划方法、装置及电子设备，涉及无人机技术领域，可解决无人机执行多个航线任务时需要多次返航进行任务设定，导致效率低下且存在坠机风险的问题。其中方法包括：创建无人机的多个主任务航线；分别对多个主任务航线进行分析，得到多个主任务航线分别对应的飞行环境信息；根据飞行环境信息，配置多个主任务航线之间的切换路线信息，使无人机按照多个主任务航线和切换路线信息执行多个航线任务；若确定无人机当前飞行的主任务航线对应的实时环境信息与预设标准环境信息不匹配，则将无人机从当前飞行的主任务航线切换到其他待飞行的主任务航线中，继续执行其他航线任务。本申请适用于无人机多任务航线规划。
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公开(公告)号：CN111204449A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010167194.X
申请日：2020-03-11
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
IPC: B64C15/14
Abstract: 本公开涉及一种无人机动力系统和无人机，无人机动力系统包括多个容纳有旋翼的涵道(1)，每个涵道的底端分别连接有气流管(2)，每个所述气流管包括主管路(21)、用于排气的第一支路(22)和朝向其他所述气流管延伸的第二支路(23)，其中第一支路的末端开口向下，第二支路中设置有可开闭的阀门(231)，多个第二支路通过阀门选择性连通，无人机动力系统还包括用于控制阀门开启或关闭的控制装置。正常工作状态下，各个阀门均处于闭合状态；任一涵道出现故障时，控制装置控制各个阀门开启、以使未发生故障的涵道产生的气流均布至各个气流管内，使无人机姿态稳定直至安全降落，避免因任何一个旋翼处的故障而导致无人机飞行不稳定、不能安全降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108177766B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201711208648.8
申请日：2017-11-27
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种多旋翼无人机，包括：机身(10)；支臂(20)，从机身向外横向地延伸；旋翼(30)；第一支撑架(41)，固定在支臂的端部，并形成有能够容纳旋翼的中空区域；第一倾转舵机(43)，固定在第一支撑架上；以及第二支撑架(42)，位于中空区域内，并连接在第一倾转舵机输出轴，旋翼通过第一电机(31)固定在第二支撑架上，以能够由第一倾转舵机驱动而横向倾转。无人机在做横向运动时，横向倾转的旋翼既能够提供将无人机保持在一定高度的升力，也能够提供无人机横向运动的动力，同时机身不必倾斜。由于旋翼容纳在第一支撑架形成的中空区域中，旋翼可以在该中空区域内大角度倾转，只要保证能够产生水平方向的动力和竖直方向的升力即可。
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公开(公告)号：CN110906922A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911090269.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机位姿信息的确定方法及装置、存储介质、终端，涉及数据处理技术领域，主要目的在于解决现有根据GPS装置采集的位姿信息进行数据处理，会产生较大的数据误差，从而影响成图定位精度，以及降低免像控精度的问题。包括：获取无人机飞行测绘时第一定位设备在曝光时刻所产生的热靴信号；根据所述热靴信号以及第二定位设备的历史位姿信息确定所述曝光时刻的位姿信息；根据所述第一定位设备与所述第二定位设备之间的相对位置对应关系，将所述位姿信息转换为所述无人机的位姿信息。主要用于无人机位姿信息的确定。
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公开(公告)号：CN110254696A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910523640.3
申请日：2019-06-17
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
IPC: B64C19/02
Abstract: 本公开涉及一种无人机模式切换控制方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：响应于控制所述无人机由旋翼飞行模式切换至固定翼飞行模式的飞行控制指令，根据获取到的所述无人机的实时空速值调整所述无人机的固定翼电机和旋翼电机对所述无人机的控制权重值，直至所述无人机完成飞行模式的切换；其中，所述控制权重值表征对应电机对所述无人机所获得的升力的影响程度，并且所述固定翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小正相关，所述旋翼电机的控制权重值与所述实时空速值的大小负相关。
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公开(公告)号：CN110053768A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910381697.4
申请日：2019-05-08
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种无人机，其特征在于，包括：机身(100)；支撑件(200)，支撑件的第一端可倾转地固定在机身上；旋翼总成(300)，旋翼总成的数量为多个，并分别固定在支撑件的第二端；以及限位机构(400)，用于将支撑件限定在预设位置以改变旋翼总成的旋翼平面与机身之间的夹角。这样，无人机飞行过程中当需要调整飞行姿态时，旋翼总成首先产生倾转以提供无人机所需的飞行力，进而带动支撑件倾转，与此同时限位机构配合支撑件进行倾转以保持机身水平，当支撑件的倾转位置固定后，限位机构再将支撑件固定在该位置，整个过程中限位机构均能够控制机身维持在水平状态，从而避免机身倾斜对挂载在机身上的任务设备产生影响。
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公开(公告)号：CN109960277A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910177272.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 沈阳无距科技有限公司
Inventor： 任仲雨
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种驱逐无人机及其干扰方法、装置，存储介质及电子设备，涉及空管装置领域，所述方法包括：发送飞行控制指令，以使所述驱逐无人机飞行至目标无人机所在位置的预定距离范围；发送干扰指令，以使所述驱逐无人机向所述目标无人机发射干扰射频，其中，所述干扰射频用于干扰所述目标无人机以触发所述目标无人机的预定飞行逻辑，以达到驱逐目的。
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