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公开(公告)号：CN119575391A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510130050.X
申请日：2025-02-05
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
IPC: G01S17/10 , G01S17/894
Abstract: 本申请公开了一种基于结构性光源的测距方法、深度相机、电子设备及介质。其中所述测距方法包括：获取基于结构性光源进行测距过程中得到的测距图像，其中所述测距图像包括光斑亮区组和光斑暗区组，且所述光斑亮区组包括多个亮区组，且每个亮区组匹配有所述光斑暗区组中的至少一个暗区组；根据所述每个亮区组的数据和其对应的暗区组的数据，确定所述每个亮区组的多径干扰量；以及基于所述每个亮区组的多径干扰量对所述每个亮区组的数据进行校正，以从所述测距图像中筛选出参与测距计算的亮区组数据。通过本申请的方案，可以提高多径干扰量的计算精准度，实现精准地多路径校正，从而有效提升测距精度。
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公开(公告)号：CN114913224B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110178063.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
Abstract: 公开了一种基于视觉SLAM的用于移动机器人的构图方法，其包括：初始化，以生成初始关键帧和所述初始关键帧对应的初始位姿；通过RGB‑D摄像模组，获取目标环境的RGB图像和与所述RGB图像对应的深度图像并将所述深度图像转化为深度点云，所述深度点云的每一像素点具有多路径干扰的属性值；基于SLAM视觉追踪，生成关键帧序列；以及，基于所述关键帧序列中所有关键帧的校正后深度点云和位姿，生成目标地图。所述构图方法通过融合位姿和基于帧间位姿变换校正深度点云，提高地图构建和定位的精度。
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公开(公告)号：CN114727085B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110013924.5
申请日：2021-01-05
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
IPC: H04N13/128 , H04N13/327 , G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种深度图像成像方法，包括以下步骤：根据一感测器的标定校正参数，预设定；初始化所述感测器后，采集深度图像数据；并行地对深度图像数据进行处理，以得到灰度值和深度值；以及输出处理后的数据，以供数字图像成像。并提供一深度图像成像装置，采用可编程逻辑特性的并行处理方式实现深度计算，提升处理速度的同时，能够实现更高的分辨率，更低的时延。
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公开(公告)号：CN118674788A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310276534.6
申请日：2023-03-16
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种外参标定方法、外参标定系统以及电子设备，其能够基于导航避障的应用需求进行量化评测。该外参标定方法包括步骤：控制运动平台在投影平面上移动，以带动待标定设备在与该投影平面平行的平面上运动至不同的标定位姿；控制该待标定设备的每个深度传感器在对应的标定位姿下分别观测标板上与该投影平面垂直的标定平面，以得到每个深度传感器在多个标定位姿下的观测平面数据；基于每个深度传感器的多个观测平面数据和投影直线，以构建每个深度传感器的多个点在直线的约束方程；以及对每个深度传感器的多个点在直线的约束方程进行优化求解，以得到每个深度传感器相对于待标定设备坐标系的标定外参。
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公开(公告)号：CN114765660B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011608613.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
Abstract: 公开了一种用于TOF摄像模组的图像标定方法及FPGA芯片。所述图像标定方法，包括：通过FPGA芯片的标定数据获取模块从所述TOF摄像模组的标定数据存储单元获取一级标定信息；通过所述FPGA芯片的标定数据解码模块获得二级标定信息，所述二级标定信息包括第一标定参数和第二标定参数；通过所述FPGA芯片的标定数据读写模块将所述二级标定信息中的所述第一标定参数和所述第二标定参数并行地传输给所述FPGA芯片的图像校正模块；以及通过所述FPGA芯片的所述图像校正模块基于所述第一标定参数对图像数据进行第一类型的校正，基于所述第二标定参数对所述图像数据进行第二类型的校正。实现对不同的标定参数的并行化传输，缩短初始化时间，提高数据处理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118115347A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211448512.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
IPC: G06T1/20 , G06T7/593 , G06T3/06 , G06T3/4007
Abstract: 本发明公开了一种信息处理装置，包括：第一深度传感器，配置成获取目标空间的第一深度信息；第二深度传感器，配置成获取所述目标空间的第二深度信息，其中，当所述目标空间存在深度不连续区域时，所述第二深度信息补正所述第一深度信息中至少部分深度不连续区域的深度信息缺陷；信息融合单元，与所述第一深度传感器、所述第二深度传感器分别耦接，配置成将所述第一深度信息与所述第二深度信息融合。本发明所提供的信息处理装置，通过在深度信息获取阶段进行信息补偿，在图像处理阶段进行数据融合，保证了深度不连续区域的深度“真值”的采集，进而提高了后续方案中使用深度数据的准确性，提高了对于深度传感器的采集数据进行校准的精确度。
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公开(公告)号：CN114199243B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010987365.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种用于机器人的位姿估计和运动规划方法、装置和机器人。所述位姿估计方法，包括：驱动所述机器人进行SLAM以构建用于描述目标空间的导航地图；基于所述导航地图，规划所述机器人的运动路线以驱动所述机器人到达目标站点附近；通过所述图像传感器获取所述目标站点的多帧局部彩色图像和局部深度图像；基于所述局部彩色图像和所述局部深度图像进行非线性优化，以生成用于描述所述目标站点的局部地图；以及，基于所述局部地图进行非线性优化，以确定所述机器人在所述目标站点附近相对于所述目标站点的位姿。这样，通过二次位姿估计的方式获得具有更高精度的位姿估计结果。
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公开(公告)号：CN117998078A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211367410.0
申请日：2022-11-03
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种摄像装置和脏污检测方法及其系统和应用，其能够在实际应用场景中，简单便捷地进行脏污检测，而不受外界场景变化的影响。该摄像装置，包括：摄像模组；透光盖体，该透光盖体盖设于该摄像模组的前端；以及补光装置，该补光装置被设置于该透光盖体的边侧，并且该补光装置用于在打开状态时发光以照射该透光盖体。
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公开(公告)号：CN111383274B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201811607608.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种摄像模组的标定方法和用于摄像模组标定的标板，其中，该标定方法包括，确定标板上的各发光组件的世界坐标；通过摄像模组获取标板上的所述发光组件处于打开状态的一第一灰度图像和所述发光组件处于闭合状态的一第二灰度图像；基于所述第一灰度图像和所述第二灰度图像获取各所述发光组件的图像坐标；确定所述图像坐标和所述世界坐标之间的对应关系；测量所述摄像模组与所述标板之间的距离；以及，基于所述图像坐标、所述世界坐标、所述图像坐标与所述世界坐标之间的对应关系对所述摄像模组进行标定。这样，所述标定方法能够实现对大水平视场角、小垂直视场角、低分辨率的摄像模组的标定。
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公开(公告)号：CN117197852A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210593187.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 浙江舜宇智能光学技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种人脸识别的方法、人脸识别装置及门锁装置，人脸识别方法用于人脸识别装置，人脸识别装置包括广角多通道摄像头和红外摄像头，所述方法包括：通过广角多通道摄像头采集待识别目标的图像，以得到第一图像，所述第一图像包括人脸彩色图像信息和人脸红外图像信息；基于所述第一图像进行关键点检测以得到第一图像的人脸关键点位置；通过所述红外摄像头采集所述待识别目标的图像，以得到第二图像；基于所述第二图像进行关键点检测以得到第二图像的人脸关键点位置；根据得到的所述第一图像和第二图像的人脸关键点位置进行关键点匹配以得到人脸三维信息；根据所述第一图像和/或所述第二图像和/或所述人脸三维信息进行活体检测和人脸识别。
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