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公开(公告)号：CN106239516A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610380562.2
申请日：2016-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/425
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/39322 , G05B2219/39348 , G05B2219/39529 , B25J9/1687 , B25J13/00 , G05B19/425 , G05B2219/36437 , G05B2219/39339 , G05B2219/45058
Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
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公开(公告)号：CN100448633C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200480034675.2
申请日：2004-11-23
Applicant: ABB研究有限公司 , ABB自动化技术机器人技术公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1633 , G05B2219/36437 , G05B2219/39339 , G05B2219/39529 , G05B2219/40032 , G05B2219/45058 , Y02P80/114 , Y10S414/136 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业机器人，其使用仿真力矢量以允许由该机器人和执行器保持的工件与该机器人不精确知道其位置和取向的工件配合。当该端执行器与其中保持另一工件的位置和取向发生接触时，该机器人提供速度命令以最小化接触力并且还在所有方向和取向上提供搜索模式以引起该端执行器将它所保持的工件与另一工件接触。继续该搜索模式和该速度命令直到这两个工件配合。
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公开(公告)号：CN1886237A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200480034675.2
申请日：2004-11-23
Applicant: ABB研究有限公司 , ABB自动化技术机器人技术公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1633 , G05B2219/36437 , G05B2219/39339 , G05B2219/39529 , G05B2219/40032 , G05B2219/45058 , Y02P80/114 , Y10S414/136 , Y10T74/20317
Abstract: 一种工业机器人，其使用仿真力矢量以允许由该机器人和执行器保持的工件与该机器人不精确知道其位置和取向的工件配合。当该端执行器与其中保持另一工件的位置和取向发生接触时，该机器人提供速度命令以最小化接触力并且还在所有方向和取向上提供搜索模式以引起该端执行器将它所保持的工件与另一工件接触。继续该搜索模式和该速度命令直到这两个工件配合。
