公开(公告)号：CN102216037A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN200880131978.4

申请日：2008-11-19

Applicant: ABB技术公司

Inventor： P·E·埃利亚森

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/36252 ,  G05B2219/40463 ,  G05B2219/40511

Abstract: 本发明涉及一种用于优化工业机器人(1)的编程移动路径(5)的装置和方法，该工业机器人(1)在作业周期期间握持着工具(3)以沿着该路径实施作业，其中该移动路径包括关于工具在移动路径上多个目标点(7)处位置和取向的信息。该方法对于所述目标点其中至少一个包括下述步骤：接收该工具在该目标点中的取向的公差区间(α)；对于该公差区间内的多个不同工具取向，确定机器人在该目标点和该路径上一个或多个其它目标点之间的移动；基于所确定的机器人的移动以及针对使周期时间最小化，选择所述不同工具取向其中之一作为该目标点的工具取向；以及基于所选择的、该工具在该目标点处的取向，生成机器人程序。

公开(公告)号：CN102216037B

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN200880131978.4

申请日：2008-11-19

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： P·E·埃利亚森

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/36252 ,  G05B2219/40463 ,  G05B2219/40511

Abstract: 本发明涉及一种用于优化工业机器人(1)的编程移动路径(5)的装置和方法，该工业机器人(1)在作业周期期间握持着工具(3)以沿着该路径实施作业，其中该移动路径包括关于工具在移动路径上多个目标点(7)处位置和取向的信息。该方法对于所述目标点其中至少一个包括下述步骤：接收该工具在该目标点中的取向的公差区间(α)；对于该公差区间内的多个不同工具取向，确定机器人在该目标点和该路径上一个或多个其它目标点之间的移动；基于所确定的机器人的移动以及针对使周期时间最小化，选择所述不同工具取向其中之一作为该目标点的工具取向；以及基于所选择的、该工具在该目标点处的取向，生成机器人程序。