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公开(公告)号：CN119582057A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411795526.3
申请日：2024-12-06
Applicant: 上海南风海洋工程技术有限公司
Inventor： 马培宏
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术领域，具体涉及一种深海水下设备的布放导接头，包括安装座、减摇液缸、布放导接头本体、水下机构、转动辊、旋转组件、限位部件、放置盒和移动盒，放置盒与布放导接头本体固定连接，移动盒与布放导接头本体滑动连接，转动辊的一端与放置盒转动连接，转动辊的另一端与布放导接头本体转动连接，旋转组件的一端与转动辊转动连接，旋转组件的另一端与移动盒拆卸连接，限位部件的两端分别与放置盒和移动盒拆卸连接，通过上述结构设置，解决了现有的布放导接头在对电缆进行布放时，直接将电缆全部放入导接头中，容易导致电缆缠绕，从而影响使用的问题。
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公开(公告)号：CN119568382A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510135259.5
申请日：2025-02-07
Applicant: 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司
Abstract: 本发明公开了一种自动配平调姿型水下机器人，涉及水下机器人控制领域，目前，水下机器人难以兼顾自动调节浮力与姿态控制以及快速上浮的功能。本发明包括主机体、动力单元、控制单元、探测单元、浮力调控单元和备用电源；技术方案基于姿态数据和深度计信息，通过PID控制实时调节浮力调控单元，确保水下机器人在不同载荷下的浮力自主配平，解决传统人工配平中繁琐的配重块调整过程。在高速运动时，自动配平调姿系统能够微调水下机器人的俯仰角和横滚角，平稳维持高速运行，配合推进器系统实现更佳的动态响应。此外，系统还具备在失控或断电情况下，通过备用电源和浮力调控单元快速上浮的功能，保障机器人安全。
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公开(公告)号：CN119568379A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411702439.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于自主式水下航行器的无轴矢量推进装置。无轴矢量推进装置包括壳体、布置在壳体外部的无轴推进器以及布置在壳体内部的水平固定结构、垂直固定结构、水平矢量运动结构和垂直矢量运动结构；无轴推进器布置在壳体的尾部，水平固定结构固定安装在壳体内的中部，水平固定结构通过水平矢量运动结构与无轴推进器连接，垂直矢量运动结构通过垂直固定结构安装在无轴推进器的前方，垂直矢量运动结构的输出端与无轴推进器连接。本发明解决了现有技术方案航行速度慢、机动性能差、在高航速下矢量机动时失稳的问题。
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公开(公告)号：CN119568346A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311151817.4
申请日：2023-09-07
Abstract: 本发明一种用于水下航行器的弹出式浮标定位回收装置及回收方法，属于水下航行器回收技术领域；定位回收装置包括航行体定位回收舱段、电路板舱体、浮标、吊环螺钉、承重钩、钢丝绳；电路板舱体内安装有触发电路板、电池、水密插头、点火头、药包外壳壳体，触发电路板用于控制浮标弹出，电池用于给触发电路板供电；药包外壳壳体通过螺纹安装于电路板舱体上，其尾端安装有药包外壳后盖，点火头和火药放置于药包外壳壳体内，将点火头的正负两极引出，通过导线与触发电路板连接。回收方法为当浮标浮到水面上，打捞人员乘坐打捞船捞起浮标，将打捞环系好绳子，顺着纺纶绳沉入水底航行器附近，此时，多次拉起打捞环，直至打捞环勾中承重钩后，将打捞环带着航行器一起拉起，实现水下航行器回收。本发明可以用于各种尺寸的水下航行器，且回收方法方便快捷，通用性高，易用性强。
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公开(公告)号：CN119563606A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411770224.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 湖北亿立能科技股份有限公司
Inventor： 张新强
Abstract: 本发明公开了一种水下视频机器人探测装置及方法，涉及潜水装备制造技术领域。该水下视频机器人探测装置及方法，包括水下机器人，所述水下机器人的外壁活动连接有探测设备，所述水下机器人的底部固定连接有底座，所述水下机器人的底部固定连接有驱赶机构，所述水下机器人的内壁固定连接有引导扇。该水下视频机器人探测装置及方法，通过水流从横管中经过时结合伯努利原理，在压强的挤压下把储存袋中的刺激性药粉挤压到横管中，利用了水流的流动产生了压强差带动了药粉的活动，起到了对鱼虾的驱赶，避免了鱼虾对装置产生影响，横管的另一端口设置在水下机器人的位置，所以药粉混合水流会流过水下机器人。
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公开(公告)号：CN115123503B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210910340.2
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国海洋大学
IPC: B63C11/52 , B63H19/08 , B62D55/075 , B62D55/084 , B62D55/108 , B62D55/20 , B62D11/00 , E21C50/00
Abstract: 本发明公开一种全地形海底采矿车行走装置，包括车架、转向机构及两个履带行走单元，两个履带行走单元对称布置在车架左右两侧。履带行走单元包括履带支架、驱动轮、导向轮、链条及支重轮，驱动轮和导向轮分别设置在履带支架的前后两端。支重轮有多组，每组支重轮均通过一个游丝悬挂机构与履带支架活动相连。驱动轮和导向轮均与链条内侧啮合，链条的外表面具有规则排布的多个方形槽。车架两侧对称设有两个转向机构，可对两个履带行走单元分别独立驱动或制动。本发明具备较好的爬坡及越障能力，链条使土体发生自密实、加固，可有效防止沉陷、打滑现象的发生。全地形海底采矿车行走装置的转弯半径小，转向机动性高，可实现矿区全覆盖采集。
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公开(公告)号：CN119551167A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411831290.4
申请日：2024-12-12
Applicant: 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院
Abstract: 本发明提供一种基于多连杆机构的仿生青蛙腿结构，属于仿生青蛙腿部结构领域，包括左右对称的两组多连杆后腿机构，多连杆后腿机构包括驱动连接杆R1、框架连接杆R2、仿股骨连杆R3、连杆R4、连杆R5、仿胫腓骨连杆R6、连杆R7、连杆R8、仿跗骨连杆R9、连杆r6、连杆r9，驱动连接杆R1的一端转动连接到驱动端，驱动连接杆R1的另一端连接到框架连接杆R2的一端，框架连接杆R2的另一端与仿股骨连杆R3的一端转动连接，仿股骨连杆R3的另一端模拟髋关节，仿胫腓骨连杆R6的一端转动连接到仿股骨连杆R3的一端，仿跗骨连杆R9的一端与仿胫腓骨连杆R6的另一端转动连接；结构简单，实现小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN119550330A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410863707.9
申请日：2024-06-29
Abstract: 本发明提出一种基于RBF神经网络与滑模面的水下机械臂轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立水下动力学模型及电驱动数学模型；构建级联动力学方程组；设定期望输入信号并定义相关误差；进行快速终端滑模面的滑模函数设计，定义李雅普诺夫方程表达式并对其求导；根据滑模函数存在奇异点问题设计消除奇异点的函数，并更新李雅普诺夫方程的求导函数；设计RBF神经网络及权重对李雅普诺夫方程求导函数的非线性项进行神经网络逼近，设计电驱动辅助控制器和动力学辅助控制器。本发明在考虑电驱动力的辅助控制的基础上，对快速终端滑模控制方法进行改进，不仅提高了水下机械臂轨迹跟踪控制方法的稳定性和收敛速度，而且能够适应不同应用场合的具体需求。
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公开(公告)号：CN111301645B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202010213483.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 杭州海询科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种海床基，包括：底座，所述底座的底部板框开设有若干个第一开口；及，若干个导流机构，各个所述导流机构一一对应装设于所述底座的各个侧板，且位于所述底座相对称两侧板上的各个所述导流机构相对称设置，当水经所述第一开口流入所述底座内部时，水能够通过各个所述导流机构流出所述底座。本发明的技术方案通过在底座的底部板框处开设若干个第一开口，并在底座的各个侧板处一一对应设置有导流机构，以使其在布放下落的过程中，水经第一开口进入底座内部并经由导流机构流出，能够避免因水流冲击或下落速度过快而导致底座失衡，能够有效保证海床基在下落过程中始终处于水平状态。
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公开(公告)号：CN119535702A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411601542.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无人潜航器技术领域，具体涉及一种用于水下布放微细光缆的UUV装置。本发明结构紧凑合理，同时重量轻、强度高、工作阻力小，通过周身安装的多组涵道式推进器，实现在水下执行浮潜、进退、偏航动作，在内部电子腔内集成有Pixhawk控制器和树莓派，配合水下探照灯和摄像头，采用神经网络PID控制算法，在水下微细光缆自主布放过程中，控制模块获取三轴张力传感器检测到的张力，并实时调节防水电机输出的转速，使微细光缆在水下布放过程中张力波动控制在±2％以内，降低光缆损耗至0.5dB/km以内，可实现微细光缆在水下布放时的恒张力控制。
