公开(公告)号：EP0222018A4

公开(公告)日：1987-06-19

申请号：EP86902014

申请日：1986-03-13

申请人： TEIJIN SEIKI CO LTD

发明人： MATSUMOTO KAZUYUKI ,  HASHIMOTO MASATAKA ,  IWATA MICHIYOSHI

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  F16H1/32

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/126 ,  B25J17/0241 ,  F16H1/32 ,  Y10S475/904 ,  Y10T74/19

摘要： A joint driving apparatus for industrial robots, provided with a first arm (5), a second arm (12) supported pivotably on the first arm, and reduction gears (3, 40, 70, 80) adapted to reduce the rotational speed of an electric motor (1), which is fixed to the first arm, and transmit the resultant rotational speed to the second arm. The reduction gears consist of a front-step reduction gear (20) for reducing the number of rotation of the electric motor, and a rear-step planetary reduction gear (21) for further reducing the number of output revolution from the front-step reduction gear. The construction of the reduction gears installed in a robot driving system is modified so as to prevent the resonance of the driving system. A rod type member (60) is used to connect the reduction gears (20, 21) to each other and thereby reduce the dimensions and weight and increase the torsional rigidity of the robot.

摘要翻译： 1。一种工业用机器人的关节驱动装置，其特征在于，具备第一臂（5），能够摆动地支承于所述第一臂的第二臂（12），以及减速机构（3,40,70,80） 电动机（1）固定在第一臂上，并将合成的转速传递给第二臂。 减速齿轮包括用于减少电动机转数的前级减速齿轮（20）和用于进一步减少前级减速级的输出转数的后级行星减速齿轮（21） 齿轮。 安装在机器人驱动系统中的减速器的构造被修改以防止驱动系统的共振。 杆型构件（60）用于将减速齿轮（20,21）彼此连接，从而减小机器人的尺寸和重量并增加扭转刚度。