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公开(公告)号：JP5910740B2
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：JP2014519276
申请日：2012-07-03
申请人： オムロン株式会社
发明人： ドリンカード,ジョン , ティアギ,アンブリッシュ , 谷 喜東 , 木下 航一
CPC分类号： H04N7/181 , G06T7/596 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021
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公开(公告)号：JP2018130793A
公开(公告)日：2018-08-23
申请号：JP2017025602
申请日：2017-02-15
申请人： オムロン株式会社
CPC分类号： G06K9/2054 , B25J9/1676 , B25J19/06 , F16P3/142 , G05B2219/39082 , G05B2219/39091 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202 , G05B2219/40492 , G06K9/00342 , G06K9/00771 , G06K9/3233 , G06T7/74 , G06T2207/30196 , G06T2207/30204 , Y10S901/47 , Y10S901/49
摘要： 【課題】画像処理の負担を軽減する監視システム、監視装置、および監視方法を提供する。 【解決手段】作業領域α内に侵入した作業者300の位置を検出する検出部(センサ2)と、検出部で検出した作業者の位置に基づき作業者が可動する範囲を表す作業者可動領域を特定する第1特定部6と 、第1特 定部で特定した作業者可動領域と、ロボット400の予め定められたロボット占有領域とを少なくとも含む領域を撮像する撮像部(カメラ4)と、撮像部で撮像された領域の画像からロボットの可動部分が可動する範囲を表すロボット可動領域を特定する第2特定部8と、撮像部で撮像された領域の画像から作業者の人体領域を特定する第3特定部10と、第2特定部で特定されたロボット可動領域と、第3特定部で特定された人体領域との距離Lを測定する測定部12と、測定部で測定された距離Lが、予め定められた距離Lc以下となったときに、該ロボットの動きを制限する制限部とを備える。 【選択図】図3
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公开(公告)号：JP2018069401A
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：JP2016214062
申请日：2016-11-01
申请人： オムロン株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： G05B19/0428 , B25J9/1676 , B25J19/06 , F16P3/14 , G05B19/4061 , G05B2219/24024 , G05B2219/37631 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203 , G05B2219/49137 , G05B2219/49152 , G05B2219/49157
摘要： 【課題】作業環境の設計を容易にする監視システム、監視装置、および監視方法を提供する。 【解決手段】三次元空間での作業者およびロボットの位置を特定し、作業者およびロボットの安全な作業を確保するため少なくとも1つの防護領域を設定し(S2)、作業者およびロボットのうち少なくとも一方が防護領域に侵入したか否かを判定し(S6)、作業者およびロボットのうち少なくとも一方が防護領域に侵入したと判定した場合、ロボットの動作を制限し(S8)、設定した複数の防護領域のうちから実行する防護領域に切替え、作業者の作業領域とロボットの作業領域とが重なる共通領域において作業者が作業する場合の防護領域(S14)と、共通領域においてロボットが作業する場合の防護領域(S16)とを設定可能である。 【選択図】図7
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公开(公告)号：JP6237809B2
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：JP2016067892
申请日：2016-03-30
申请人： オムロン株式会社
发明人： ドリンカード,ジョン , ティアギ,アンブリッシュ , 谷 喜東 , 木下 航一
CPC分类号： H04N7/181 , G06T7/596 , G06T2207/10012 , G06T2207/10021
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公开(公告)号：JP6202482B2
公开(公告)日：2017-09-27
申请号：JP2016550717
申请日：2015-02-20
申请人： オムロン株式会社
发明人： ドリンカード, ジョン , 谷 喜東
CPC分类号： H04N5/3658 , H04N17/002
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公开(公告)号：JP2019126853A
公开(公告)日：2019-08-01
申请号：JP2018008044
申请日：2018-01-22
申请人： オムロン株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 【課題】作業者の安全性と、ロボットによる作業の生産性の向上と、を両立した侵入検知方法を提供する。 【解決手段】安全監視システムは、第1波長の光を発光する複数の第1発光素子と、前記第1波長とは異なる第2波長の光を発光する複数の第2発光素子と、を並べた投光部と、投光部を撮像する撮像部と、撮像部で撮像した画像に基づいて物体の侵入検知を行う撮像処理部と、侵入検知を行った結果から、ロボットの動きを制御するための信号を生成するロボット制御部と、を備える。投光部は、ロボットの動きに対する危険予知の境界線に配置される。また、第1波長は可視光である。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2019038065A
公开(公告)日：2019-03-14
申请号：JP2017161770
申请日：2017-08-25
申请人： オムロン株式会社
摘要： 【課題】移動体の安全を確保し、ロボットと移動体との距離を大きくすることなく、ロボットの可動中にロボットと移動体との衝突を回避する技術を提供する。 【解決手段】支点12を軸にして可動するロボットアーム11と、移動体2との相対的な位置関係を検知する検知部15Bと、検知部15Bにより検知されたロボットアーム11と、移動体2との相対的な位置関係の変化に基づいて、ロボットアーム11を可動させるアクチュエータの駆動制御信号を生成する制御部3Bと、制御部3Bが生成した駆動制御信号をアクチュエータに出力する出力部3Cとを備えている。また、検知部15Bは、ロボットアームに取り付けたセンサ15によって、ロボットアーム11と移動体2との相対的な位置関係を検出する。制御部3Bは、ロボットアーム11の可動速度を、移動体2との相対的な位置関係の変化に応じて変化させる駆動制御信号を生成する。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2018176397A
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：JP2017084358
申请日：2017-04-21
申请人： オムロン株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/39091 , G05B2219/39097 , G05B2219/39098 , G06K9/00342 , G08B21/02 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要： 【課題】安全性を高めつつ生産性を維持した、作業効率の高いロボットシステムを提供する。 【解決手段】ロボットシステム(1)は、アーム(12)の動作を制御するアーム動作制御部(22)と、前記アームの動作方向領域での移動体の有無を検知する移動体検知部(21)と、を備えており、前記アーム動作制御部は、前記移動体検知部が前記移動体を検知した場合の前記アームの動作速度を、前記移動体を検知しなかった場合の前記アームの動作速度と互いに異ならせて動作させる。 【選択図】図1
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