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公开(公告)号：JP2019052920A
公开(公告)日：2019-04-04
申请号：JP2017176853
申请日：2017-09-14
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】先行車として選択された物体に物標割れが生じたとしても、同一の物体を先行車として継続して選択できる物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システムを提供する。 【解決手段】自車周囲の所定範囲に存在する物体をレーダ物標として取得するレーダ物標取得部23と、レーダ物標取得部23が取得したレーダ物標に基づき、物体を時系列に認識する物体認識部23とを備える車両に適用され、物体認識部23が認識した物体の自車との関係が所定条件を満たすことに基づき、物体を先行車として選択する先行車選択部43と、先行車に選択された物体において、レーダ物標として、先行車の選択に使用した第1物標と、先行車の選択に使用していない第2物標とが取得される物標割れが生じたかを判定する物標割れ判定部44と、物標割れが生じたと判定した場合に、第2物標に第1物標の履歴を引き継ぐ引継処理を行う引継処理部45と、を備える。 【選択図】 図1
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公开(公告)号：JP2017181450A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016072804
申请日：2016-03-31
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】画像認識の精度低下の影響をできるだけ抑制しつつ、レーダ装置で検知した物体と撮像装置で検知した物体との同一物判定を精度良く実施すること。 【解決手段】物体認識装置20は、レーダ装置31と撮像装置32とを用いて、自車両の周囲に存在する物体を認識する。物体認識装置20は、レーダ装置31及び撮像装置32で物体が検知されている場合に、レーダ装置31で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、撮像装置32で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して結合物標情報を生成する情報結合部と、前記結合物標情報の経時変化に基づいて、撮像装置32で検知した物体とレーダ装置31で検知した物体とが同一物体であることを判定する同一物判定部とを備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP6592423B2
公开(公告)日：2019-10-16
申请号：JP2016229229
申请日：2016-11-25
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
IPC: B62D6/00 , G08G1/09 , G08G1/16 , B62D113/00 , B62D137/00 , B60W30/10
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公开(公告)号：JP6550016B2
公开(公告)日：2019-07-24
申请号：JP2016127020
申请日：2016-06-27
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
IPC: B60K31/00 , B60W40/02 , B60W30/165
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公开(公告)号：JP2018067062A
公开(公告)日：2018-04-26
申请号：JP2016203838
申请日：2016-10-17
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60R21/00 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D2201/0213 , G06K9/00798 , G06K9/036 , G06K2209/23 , G06T1/00 , G06T7/00 , G06T7/20 , G06T7/60 , G06T7/70 , G06T2207/30236 , G06T2207/30256 , G08G1/16 , G08G1/166
Abstract: 【課題】自車線と他車線との間で車両が移動することを認識することができる車両認識装置及び車両認識方法を提供すること。 【解決手段】車間制御ECU13は、他車両の位置情報を検出する車両検出部31と、車両が走行する車線を区画する左右両側の区画線を検出する区画線検出部32と、自車両が走行する自車線と他車線との間における他車両の車線間移動を認識する認識部35と、を備える。また、車間制御ECU13は、第1区画線の検出が適正に行われているか否かを判定する判定部33と、第1区画線とは異なる第2区画線及び車線幅に基づき、第1区画線を推定する推定部34と、を備える。認識部35は、第1区画線の検出が適正に行われていないと判定された場合、推定部34により推定された第1区画線と他車両の位置情報とに基づいて車線間移動を認識する。 【選択図】 図1
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公开(公告)号：JP2017182696A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016072803
申请日：2016-03-31
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】レーダ装置が複数の物体を一物体として検出したことを速やかに判断すること。 【解決手段】物体認識装置20は、レーダ装置31で検出された反射点をグルーピングし、該グルーピングした複数の反射点を用いて検出したレーダ物標と、撮像装置32で撮影した画像を用いて検出した画像物標とに基づいて、自車両の周囲に存在する物体を認識する。物体認識装置20は、グルーピングされた複数の反射点に関する情報である反射点情報を取得する反射点取得部と、撮像装置32により検出した画像物標の中に、レーダ装置31では検出されていない物標である画像単独物標を含む場合に、反射点取得部で取得した反射点情報と画像物標の情報とに基づいて、レーダ装置31が複数の物体を一物体として検出したことを判定する物体判定部と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2018079848A
公开(公告)日：2018-05-24
申请号：JP2016224532
申请日：2016-11-17
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】物標が追従走行制御の対象として適していない可能性が高い場合において、自車両の加速度の変動を抑制することができる走行制御装置を提供する。 【解決手段】物標検出部(12)を備える車両に適用され、追従対象物標を対象として追従走行制御を実施する追従走行制御部(10,13)を備える走行制御装置(10)であって、追従対象物標が自車線内に存在する確率を算出する確率算出部と、追従対象物標に対する物標検出部の認識度合いが所定度合いよりも弱い弱認識状態であるか否かを判定する判定部と、確率算出部により算出される確率と、判定部による判定結果と、に基づいて、追従対象物標の信頼度を設定する信頼度設定部と、追従走行制御部による追従走行制御を実施期間中に、追従対象物標の信頼度が低いほど、加速度の微分値である加加速度が小さくなるように自車両の加速度を制御する加速度制御部と、を備える走行制御装置。 【選択図】 図1
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公开(公告)号：JP2018001801A
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：JP2016127021
申请日：2016-06-27
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
IPC: B60W40/02 , B60K31/00 , B60W30/165
CPC classification number: B60W30/165 , B60K31/00 , B60W30/18163 , B60W40/02 , B60W2540/20 , B60W2550/306 , B60W2720/106
Abstract: 【課題】方向指示器の作動に連動させて自車を加速させた場合に、ドライバの感覚に合った車両挙動とすること。 【解決手段】車両制御装置10は、先行車に追従走行しているときに自車の方向指示器が作動された場合に、該作動に連動させて前記自車を加速させる追従時制御を行う。車両制御装置10は、前記自車の前方において前記自車の走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車に関する情報である隣接車情報を取得する隣接車情報取得部として機能する隣接車選択部14と、前記自車の方向指示器が作動された場合に、前記隣接車情報に基づいて前記自車の加速制御を行う加速制御部として機能する走行制御部15と、を備える。 【選択図】図1
