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公开(公告)号：JP2017181450A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016072804
申请日：2016-03-31
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】画像認識の精度低下の影響をできるだけ抑制しつつ、レーダ装置で検知した物体と撮像装置で検知した物体との同一物判定を精度良く実施すること。 【解決手段】物体認識装置20は、レーダ装置31と撮像装置32とを用いて、自車両の周囲に存在する物体を認識する。物体認識装置20は、レーダ装置31及び撮像装置32で物体が検知されている場合に、レーダ装置31で検知した物体の情報であるレーダ物標情報と、撮像装置32で検知した物体の情報である画像物標情報とを結合して結合物標情報を生成する情報結合部と、前記結合物標情報の経時変化に基づいて、撮像装置32で検知した物体とレーダ装置31で検知した物体とが同一物体であることを判定する同一物判定部とを備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2016133838A
公开(公告)日：2016-07-25
申请号：JP2015006155
申请日：2015-01-15
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社日本自動車部品総合研究所 , 株式会社デンソー , 株式会社豊田中央研究所
CPC classification number: G06K9/00798 , B60R1/00 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06K2009/4666 , G06T2207/30256
Abstract: 【課題】走行路の区画線が複合線であるか否かの判定精度の向上が図れる複合線判定装置及び複合線判定方法を提供すること。 【解決手段】走行路画像60に基づいて走行路の区画線61、62が複合線であるか否かを判定する複合線判定装置1であって、走行路画像60において区画線が表示される位置に区画線表示領域R1を設定し、この区画線表示領域R1より走行路の中央側の位置であって区画線以外の路面が表示される位置に路面表示領域R2を設定し(S14)、区画線表示領域R1を構成する複数の画素の輝度状態を表す区画線代表値を算出し、路面表示領域R2を構成する複数の画素の輝度状態を表す路面代表値を算出し(S16)、区画線代表値と路面代表値の乖離度合いが予め設定される閾値以上である場合に区画線が複合線であると判定する(S18、S20)。 【選択図】図5
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种复合线路确定装置和复合线路确定方法，其能够提高确定行驶道路上的截面线是否为复合线路的精度。解决方案：一种用于确定是否 或不是行驶道路上的分段线路61,62是基于行驶道路图像60的复合线路，将行驶路线图像60中显示分割线路的位置处的分段线路显示区域R1设定为路线 在显示区域线以外的路线显示区域R1（S14）的区域行显示区域R1的行驶路的中央侧的位置上的表面显示区域R2计算出表示亮度状态的区间行代表值 并且计算表示多个像素构成的亮度状态的路面代表值 当路面代表值与路面代表值之间的偏离程度为预设阈值以上时，确定剖面线为复合线（S18，S20）.SELECTED 图5：
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公开(公告)号：JP2017182696A
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：JP2016072803
申请日：2016-03-31
Applicant: 株式会社デンソー , トヨタ自動車株式会社
Abstract: 【課題】レーダ装置が複数の物体を一物体として検出したことを速やかに判断すること。 【解決手段】物体認識装置20は、レーダ装置31で検出された反射点をグルーピングし、該グルーピングした複数の反射点を用いて検出したレーダ物標と、撮像装置32で撮影した画像を用いて検出した画像物標とに基づいて、自車両の周囲に存在する物体を認識する。物体認識装置20は、グルーピングされた複数の反射点に関する情報である反射点情報を取得する反射点取得部と、撮像装置32により検出した画像物標の中に、レーダ装置31では検出されていない物標である画像単独物標を含む場合に、反射点取得部で取得した反射点情報と画像物標の情報とに基づいて、レーダ装置31が複数の物体を一物体として検出したことを判定する物体判定部と、を備える。 【選択図】図1
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公开(公告)号：JP2016151863A
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：JP2015028566
申请日：2015-02-17
Applicant: トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー , 株式会社豊田中央研究所 , 株式会社日本自動車部品総合研究所
Abstract: 【課題】白線の検出精度を向上することができる。 【解決手段】車両が走行する走行車線の白線を検出する白線検出装置1である。白線検出装置1は、立体物用画像G1と白線用画像G2とを取得する画像取得部6と、立体物用画像を利用して立体物の情報を得る立体物抽出部7と、白線用画像を利用してエッジを構成する候補点の情報を得る候補点抽出部8と、立体物の情報と、車両の車速及び向きと、第1のタイミング及び第2のタイミングの時間差と、を利用して、白線用画像において立体物が占める領域の情報を得る領域特定部9と、候補点の情報と立体物が占める領域の情報とを利用して、立体物が占める領域に含まれない候補点を白線のエッジを構成する点として検出する検出部11と、を備える。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提高白线检测的精度。解决方案：白线检测装置1检测车辆行驶的行车道的白线。 白线检测装置1包括：图像获取部6，用于获取三维物体图像G1和白线图像G2; 三维物体提取部分7，用于利用三维图像获取关于三维物体的信息; 候选点提取部分8，用于使用白线图像获取关于构成边缘的候选点的信息; 区域识别部分9，用于使用关于三维物体的信息，车辆的速度和方向以及车辆的速度和方向之间的时间差来获取关于白线图像中的三维物体所占据的区域的信息 第一时间和第二时间; 以及检测部11，用于使用关于候选点的信息和关于候选点占据的区域的信息来检测不包括在三维物体所占据的区域中的候选点作为构成白线边缘的点 三维物体。选择图：图1
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公开(公告)号：JP2017020942A
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：JP2015139792
申请日：2015-07-13
Applicant: 株式会社豊田中央研究所 , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社デンソー , 株式会社日本自動車部品総合研究所
Abstract: 【課題】車両の速度が比較的低い場合であっても、車両のピッチ角を精度良く推定する。 【解決手段】推定装置10Aは、車両12に設けられ、車両12の前方及び後方の少なくとも一方の画像を撮像する撮像部14と、第1時刻に撮像部14により撮像された画像内の所定領域の位置、及び第1時刻より後の第2時刻に撮像部14により同一方向に対して撮像された画像内の所定領域に対応する領域の位置に基づいて、所定領域の垂直方向の移動量を算出する移動量算出部24と、移動量算出部24により移動量が算出される毎に、該移動量の積算値を算出する移動量積算部26と、過去の所定期間内における移動量積算部26により算出された移動量の積算値の時系列データに基づいて、移動量積算部26により算出された現時点の積算値を補正する補正部30と、補正部30により補正された積算値に基づいて、車両12のピッチ角を推定する推定部32と、を含む。 【選択図】図1
Abstract translation: 甲即使车辆的速度相对低，为了精确地估计车辆的俯仰角。 估计装置10A在车辆12中，成像单元14中设置用于成像车辆12的至少一个图像的前部和后部，所述图像中的预定区域在所述第一时间由所述成像单元14拍摄 位置，并且基于对应于捕获相同的方向，在所述预定区域的垂直方向上的移动量的图像中的预定区域的区域的位置的第一时间之后的成像单元14中的第二时间 移动量计算单元24，用于计算，对于每一个移动量由移动量计算部24计算出的，移动量累积单元26，其计算所述移动量的累计值，移动量在预定时间周期内的过去积分部 26基于由校正单元30中的累积值的运动的计算的量的用于校正由移动量积分部26计算出的电流的积分值的时间序列数据的基础上，由校正单元30校正的累积值 碲，包括估计车辆12的俯仰角估计单元32。 点域1
