公开(公告)号：US09457470B2

公开(公告)日：2016-10-04

申请号：US14781774

申请日：2013-04-05

Applicant: ABB Technology Ltd

Inventor： Ivan Lundberg

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39008 ,  Y10S901/09

Abstract: A method and a system for calibrating a first coordinate system Rf of a robot unit with a second coordinate system Cf of an object identification unit, wherein the robot unit includes a robot arm with an end effector and the object identification unit includes a camera unit. The calibration is performed using a calibration marker on the end effector. The method determines the intrinsic and the extrinsic parameters of the camera unit in two steps, a first step where the intrinsic parameters and a rotational part of the extrinsic parameters are determined, and a second step where a translational part of the extrinsic parameters are determined.

Abstract translation: 一种用于用物体识别单元的第二坐标系Cf校准机器人单元的第一坐标系Rf的方法和系统，其中所述机器人单元包括具有端部执行器的机器人手臂，并且所述对象识别单元包括相机单元。 使用末端执行器上的校准标记进行校准。 该方法分两步确定摄像机单元的固有参数和外在参数，第一步骤确定外在参数的固有参数和旋转部分，以及确定外在参数的平移部分的第二步骤。

公开(公告)号：US20160039094A1

公开(公告)日：2016-02-11

申请号：US14781774

申请日：2013-04-05

Applicant: ABB Technology Ltd.

Inventor： Ivan Lundberg

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39008 ,  Y10S901/09

Abstract: A method and a system for calibrating a first coordinate system Rf of a robot unit with a second coordinate system Cf of an object identification unit, wherein the robot unit includes a robot arm with an end effector and the object identification unit includes a camera unit. The calibration is performed using a calibration marker on the end effector. The method determines the intrinsic and the extrinsic parameters of the camera unit in two steps, a first step where the intrinsic parameters and a rotational part of the extrinsic parameters are determined, and a second step where a translational part of the extrinsic parameters are determined.

Abstract translation: 一种用于用物体识别单元的第二坐标系Cf校准机器人单元的第一坐标系Rf的方法和系统，其中所述机器人单元包括具有端部执行器的机器人手臂，并且所述对象识别单元包括相机单元。 使用末端执行器上的校准标记进行校准。 该方法分两步确定摄像机单元的固有参数和外在参数，第一步骤确定外在参数的固有参数和旋转部分，以及确定外在参数的平移部分的第二步骤。