公开(公告)号：US4420812A

公开(公告)日：1983-12-13

申请号：US185023

申请日：1980-09-08

申请人： Yoshimasa Ito ,  Junji Hashizume ,  Junichi Ikeda ,  Noriyuki Utsumi ,  Tessyu Naka

发明人： Yoshimasa Ito ,  Junji Hashizume ,  Junichi Ikeda ,  Noriyuki Utsumi ,  Tessyu Naka

IPC分类号： B25J9/18 ,  G05B19/418 ,  G05B19/423 ,  G05B19/42 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/423 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/34388 ,  G05B2219/36159 ,  G05B2219/36458 ,  G05B2219/36471 ,  G05B2219/39468 ,  G05B2219/45013 ,  Y02P90/083

摘要： A teaching-playback type robot is disclosed having a manipulator with a plurality of movable members connected to each other, a detector detecting the relative positions of the members, a switch for designating position signals from the detector upon a teaching operation, a memory for storing position signals from the detector, an interpolating arithmetic circuit for performing interpolating operation based on two position signals read out from memory upon playback operation.

摘要翻译： 公开了一种示教播放型机器人，其具有具有彼此连接的多个可动构件的操纵器，检测构件的相对位置的检测器，用于在教学操作时指定来自检测器的位置信号的开关，用于存储的存储器 来自检测器的位置信号，用于根据重放操作从存储器读出的两个位置信号进行内插运算的内插运算电路。

公开(公告)号：US4385358A

公开(公告)日：1983-05-24

申请号：US195947

申请日：1980-10-10

申请人： Yoshimasa Ito ,  Junji Hashizume

发明人： Yoshimasa Ito ,  Junji Hashizume

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/18 ,  G05B19/425 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/0093 ,  G05B19/425

摘要： A robot is disclosed having a robot manipulator, detectors for detecting the positions between each of the movable members of the manipulator, a memory unit for successively storing positional signals supplied from the detectors upon teaching operation, interpolating operation circuits for executing interpolating operation based on two positional signals which are read out from the memory unit in order to determine required number of positions between the two positional signals thus read out upon playback operation, and servo circuits for positioning each of the movable members of the manipulator by the operation result signals from the interpolating operation circuits.

摘要翻译： 公开了一种机器人，其具有机器人操纵器，用于检测机械手的每个可移动部件之间的位置的检测器，用于在教学操作时连续地存储从检测器提供的位置信号的存储器单元，用于基于两个执行内插操作的内插操作电路 从存储单元读出的位置信号，以便确定在重放操作时读出的两个位置信号之间所需的位置数，以及伺服电路，用于通过来自操作结果信号的操作结果信号来定位操纵器的每个可移动部件 内插运算电路。

公开(公告)号：US4743819A

公开(公告)日：1988-05-10

申请号：US915542

申请日：1986-10-06

申请人： Junji Hashizume

发明人： Junji Hashizume

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J9/22 ,  B25J13/00 ,  G05B19/18 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/425 ,  G05B19/42

CPC分类号： B25J9/0081 ,  G05B19/425 ,  Y02P90/265

摘要： An industrial robot comprising an industrial robot main body, detectors for detecting a relative position between movable members of the robot main body, a designation circuit for designating position signals from the detectors upon a teaching operation, memory for sequentially storing the position signals designated by the designation circuit, digital interpolation circuits for executing interpolation based on at least four read out position signals from the memory in order to determine the required number of desired positions on an area delineated by lines joining points corresponding to the four position signals, and servo circuits for positioning each of the movable members of the robot main body while using a calculation result signal from the digital interpolation circuits and the position signals from the detectors upon a playback operation.

摘要翻译： 一种工业机器人，包括工业机器人主体，用于检测机器人主体的可移动部件之间的相对位置的检测器，用于在示教操作时指定来自检测器的位置信号的指定电路，用于顺序地存储由所述机器人主体指定的位置信号的存储器 指定电路，用于基于来自存储器的至少四个读出位置信号来执行插值的数字插值电路，以便确定在与由四个位置信号相对应的点连接的线所描绘的区域上所需的位置所需的数量;以及伺服电路， 在使用来自数字内插电路的计算结果信号和来自检测器的重放操作的位置信号的同时，对机器人主体的每个可移动部件进行定位。