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公开(公告)号：US20090114052A1
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：US12088283
申请日：2006-09-14
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0087 , B25J9/08 , B25J9/126 , B25J17/025 , B25J19/0029 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： This invention provides a manipulator that can facilitate a teaching method, improve the operation speed of an arm, and mount a heavy load in a narrow space. The manipulator includes a plurality of arm bodies provided in series, joint parts rotatably connecting two adjacent arm bodies, and the joint parts in which slope of rotation axes of the adjacent joints are 90 degrees, at least one linear body disposed in the joint parts coaxially with the rotation axes. The joint parts are composed of a servo motor, and a speed-reduction mechanism. The rotation axes of the servo motor, the speed-reduction mechanism and the joint parts become the same axis.
摘要翻译： 本发明提供了一种能够促进教学方法，提高手臂的操作速度和将重负载安装在狭窄空间中的操纵器。 操纵器包括多个串联设置的臂体，可连接两个相邻的臂体的接合部分和相邻接头的旋转轴线的倾斜度为90度的接合部分，至少一个直线体同轴设置在接合部分中 与旋转轴。 接合部由伺服电动机和减速机构构成。 伺服电机的旋转轴，减速机构和接头部件成为同一轴。
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公开(公告)号：US20070017910A1
公开(公告)日：2007-01-25
申请号：US10558826
申请日：2004-05-26
IPC分类号： B23K9/12
CPC分类号： B23K9/287
摘要： A welding torch and a welding robot are provided in which a conduit cable and a cooling water hose do not interfere with peripheral devices or the like. A welding torch (21) having a flange portion (22) to be coupled to a wrist (3) of a robot, a shock sensor (23) attached to the flange portion (22), and a nozzle (24) attached to the shock sensor (23), the welding torch (21) comprising: a wire feeding pipe socket (24) arranged at a center of the flange portion (22); a cooling pipe socket (26) arranged at a position offset from a central portion of the flange portion (22); and a cooling hose (27) for feeding cooling water from the flange portion (22) to the nozzle (24) while bypassing the shock sensor (23). Moreover, an industrial robot has the welding torch (21) at a hollow wrist portion (3) thereof, and a welding wire and the cooling water are fed to the welding torch (21) through the hollow wrist portion (3).
摘要翻译： 提供一种焊枪和焊接机器人，其中导管电缆和冷却水软管不会干扰外围设备等。 一种具有耦合到机器人的手腕（3）的凸缘部分（22）的焊枪（21），附接到所述凸缘部分（22）的冲击传感器（23）和附接到所述凸缘部分 冲击传感器（23），所述焊炬（21）包括：布置在所述凸缘部分（22）的中心处的送丝管插座（24）; 布置在偏离所述凸缘部分（22）的中心部分的位置处的冷却管插座（26）; 以及用于在绕过所述冲击传感器（23）的同时将冷却水从所述凸缘部分（22）供给到所述喷嘴（24）的冷却软管（27）。 此外，工业机器人在其中空腕部（3）具有焊炬（21），焊丝和冷却水通过中空腕部（3）供给到焊炬（21）。
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公开(公告)号：US08863606B2
公开(公告)日：2014-10-21
申请号：US13283713
申请日：2011-10-28
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： A robot wrist structure includes a first wrist arm rotatable about a first axis, a second wrist arm provided in a tip end portion of the first wrist arm and configured to swing about a second axis substantially intersecting the first axis, a wrist flange provided in a tip end portion of the second wrist arm and configured to rotate about a third axis in a skew position with respect to the second axis, an intermediate member fixed to the wrist flange, and a cable bundle connected to an end effector fixed to the intermediate member. The cable bundle extends through the second wrist arm, the wrist flange and the intermediate member and drawn out from the intermediate member to reach the end effector.
摘要翻译： 机器人手腕结构包括可围绕第一轴线旋转的第一手腕臂，设置在第一手腕臂的末端部分中并且构造成围绕与第一轴线基本相交的第二轴线摆动的第二手腕臂， 所述第二手腕臂的前端部分构造成围绕相对于所述第二轴线的偏斜位置的第三轴线旋转，固定到所述腕部凸缘的中间构件和连接到固定到所述中间构件的端部执行器的电缆束 。 电缆束延伸穿过第二腕臂，腕部凸缘和中间构件，并从中间构件拉出以到达末端执行器。
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公开(公告)号：US20120111135A1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：US13283713
申请日：2011-10-28
CPC分类号： B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
摘要： A robot wrist structure includes a first wrist arm rotatable about a first axis, a second wrist arm provided in a tip end portion of the first wrist arm and configured to swing about a second axis substantially intersecting the first axis, a wrist flange provided in a tip end portion of the second wrist arm and configured to rotate about a third axis in a skew position with respect to the second axis, an intermediate member fixed to the wrist flange, and a cable bundle connected to an end effector fixed to the intermediate member. The cable bundle extends through the second wrist arm, the wrist flange and the intermediate member and drawn out from the intermediate member to reach the end effector.
摘要翻译： 机器人手腕结构包括可围绕第一轴线旋转的第一手腕臂，设置在第一手腕臂的末端部分中并且构造成围绕与第一轴线基本相交的第二轴线摆动的第二手腕臂， 所述第二手腕臂的前端部分构造成围绕相对于所述第二轴线的偏斜位置的第三轴线旋转，固定到所述腕部凸缘的中间构件和连接到固定到所述中间构件的端部执行器的电缆束 。 电缆束延伸穿过第二腕臂，腕部凸缘和中间构件，并从中间构件拉出以到达末端执行器。
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公开(公告)号：US07326880B2
公开(公告)日：2008-02-05
申请号：US10558826
申请日：2004-05-26
IPC分类号： B23K9/12
CPC分类号： B23K9/287
摘要： A welding torch having a flange portion to be coupled to a wrist of a robot. A shock sensor is attached to the flange portion. A nozzle is attached to the shock sensor. The welding torch includes a wire feeding pipe socket arranged at a center of the flange portion. A cooling pipe socket is arranged at a position offset from a central portion of the flange portion. A cooling hose for feeding cooling water from the flange portion to the nozzle is provided while bypassing the shock sensor.
摘要翻译： 一种具有法兰部分的焊枪，该法兰部分将联接到机器人的腕部。 冲击传感器连接到凸缘部分。 喷嘴连接到震动传感器。 焊枪包括布置在凸缘部分的中心处的送丝管插座。 冷却管插座布置在偏离凸缘部分的中心部分的位置处。 在绕过冲击传感器的同时提供用于将冷却水从凸缘部分喷射到喷嘴的冷却软管。
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公开(公告)号：US5577414A
公开(公告)日：1996-11-26
申请号：US232056
申请日：1994-04-28
CPC分类号： B25J19/063 , B25J9/04 , B25J9/1065 , Y10S414/13 , Y10T74/20317
摘要： An articulated robot comprises a parallelogrammic linkage comprising a fixed base (1) having a horizontal upper surface, a first arm (2) pivotally supported for turning about an axis perpendicular to the upper surface of the fixed base (1), a first auxiliary link (3) parallel to the first arm (2), and a second auxiliary link (4) pivotally joined to the respective extremities of the first arm (2) and the first auxiliary link (3); and a second arm (5) supported on the second auxiliary link (4) for turning about an axis parallel to the axis perpendicular to the upper surface of the fixed base (1). The motion of the second arm (5) is not restricted by the first arm (2), and the articulated robot is capable of moving a work between two separate points at a high speed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP93 / 01345 Sec。 371日期1994年04月28日 102（e）日期1994年4月28日PCT提交1993年9月20日PCT公布。 公开号WO95 / 06546 日期：1995年3月9日铰接式机器人包括平行四边形连杆机构，该平行四边形连杆机构包括具有水平上表面的固定基座（1），枢转地支撑用于围绕垂直于固定基座（1）的上表面转动的轴线的第一臂（2） ，平行于第一臂（2）的第一辅助连杆（3）和枢转地连接到第一臂（2）和第一辅助连杆（3）的各个末端的第二辅助连杆（4）; 以及第二臂（5），其支撑在所述第二辅助连杆（4）上，用于围绕与所述固定基座（1）的上表面垂直的轴线平行的轴线转动。 第二臂（5）的运动不受第一臂（2）的限制，铰接的机器人能够以高速在两个分开的点之间移动工件。
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公开(公告)号：US5823060A
公开(公告)日：1998-10-20
申请号：US687592
申请日：1996-07-31
CPC分类号： B25J19/0029 , Y10T74/20311
摘要： A lead wire distribution processing structure includes separated partition plates (16) standing on the upper surface of a bottom section (12) of a swivel base (11) at a position closer to the outer periphery thereof than an arm (14) within a space (13), wherein partition plates (16) have lead wire penetration sections (17) at a level above bottom section (12), which is provided with lead wire penetration holes (18) at positions outward from partition plate (16) thereby allowing lead wires (15) drawn out of the lower section of arm (14) within space (13) to run downward and arrive at a position below lead wire penetration sections (17) of partition plates (16), thus causing them to separate from each other and extend upwardly so that they extend in opposite directions to enter the interior of a fixed base through lead wire penetration holes (18). It is possible to simply and reliably attain drip protection without any significant modifications of the swivel base in structure.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP95 / 02494 Sec。 371日期：1996年7月31日 102（e）日期1996年7月31日PCT提交1995年12月6日PCT公布。 出版物WO96 / 17714 日期1996年6月13日引线分配处理结构包括在比臂部更靠近其外周的位置处站立在旋转基座（11）的底部（12）的上表面上的分离的隔板（16） 14）在空间（13）内，其中隔板（16）具有位于底部（12）上方的导线穿透部分（17），其在隔板的外侧设置有引线穿透孔（18） （16），从而允许在空间（13）内从臂（14）的下部引出的引线（15）向下运行并到达分隔板（16）的引线穿透部分（17）下方的位置，因此 使它们彼此分离并向上延伸，使得它们沿相反方向延伸，以通过引线穿透孔（18）进入固定基座的内部。 可以简单可靠地获得滴水保护，而不会在结构上对旋转底座进行任何显着的修改。
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