公开(公告)号：US06671595B2

公开(公告)日：2003-12-30

申请号：US10041246

申请日：2002-01-08

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： B60T824

CPC分类号： B60T8/17551 ,  B60T2230/02 ,  B60T2230/03 ,  B60W2520/20

摘要： A method and system (18) for determining a side slip angle for an automotive vehicle (10) includes various sensors such as a yaw rate sensor (28), a speed sensor (20), a lateral acceleration sensor (32), a roll rate sensor (34), a steering angle sensor (35), and a longitudinal acceleration sensor (36). Each of the sensors are coupled to a controller (26) that determines a side slip angle velocity in response to the sensor signals. The side slip angle velocity is compensated for due to gravity and vehicle attitude changes. Also, the side slip angle velocity is compensated for due to the non-linearity of the side slip angle. The side slip angle velocity is integrated, preferably with an anti-drift integration filter (to determine an integrated side slip angle). A steady state side slip angle is also determined based on the sensors such as the yaw rate sensor and the lateral acceleration sensor. The steady state side slip angle is filtered using a steady state recovery filter (74). The integrated side slip angle and the steady state side slip angle are combined to form a side slip angle estimate.

摘要翻译： 用于确定机动车辆（10）的侧滑角的方法和系统（18）包括各种传感器，例如偏航率传感器（28），速度传感器（20），横向加速度传感器（32） 速率传感器（34），转向角传感器（35）和纵向加速度传感器（36）。 每个传感器耦合到控制器（26），该控制器响应于传感器信号确定侧滑角速度。 侧滑角速度由于重力和车辆姿态变化而被补偿。 另外，侧滑角速度由于侧滑角的非线性而被补偿。 侧滑角速度被积分，优选用防漂移积分滤波器（以确定集成的侧滑角）。 基于诸如横摆角速度传感器和横向加速度传感器的传感器也确定稳态侧滑角。 稳态侧滑角使用稳态回收过滤器（74）进行过滤。 组合的侧滑角和稳态侧滑角被组合以形成侧滑角估计。

公开(公告)号：USRE41617E1

公开(公告)日：2010-08-31

申请号：US11260858

申请日：2005-10-27

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： B60G23/00

CPC分类号： B60T8/172 ,  B60T2250/04

摘要： A control system (24) for controlling a safety system (40) of an automotive vehicle includes a plurality of wheel speed sensors (30) generating a plurality of wheel velocity signals, a steering angle sensor (39) generating a steering actuator angle signal, a yaw rate sensor (28) generating a yaw rate signal, a lateral acceleration sensor (32) generating a lateral acceleration signal and a controller (26). The controller (26) generates a final reference vehicle velocity in response to the plurality of wheel speed signals, the steering angle signal, the yaw rate signal and the lateral acceleration signal. The controller (26) controls the safety system in response to the final reference vehicle velocity.

摘要翻译： 用于控制机动车辆的安全系统（40）的控制系统（24）包括产生多个车轮速度信号的多个车轮速度传感器（30），产生转向致动器角度信号的转向角传感器（39） 产生横摆率信号的横摆角速度传感器（28），产生横向加速度信号的横向加速度传感器（32）和控制器（26）。 控制器（26）响应于多个车轮速度信号，转向角信号，横摆率信号和横向加速度信号产生最终参考车速。 控制器（26）响应于最终参考车辆速度来控制安全系统。

公开(公告)号：USRE40496E1

公开(公告)日：2008-09-09

申请号：US10850583

申请日：2004-05-20

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B60G17/0195 ,  B60G17/0185 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0522 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/52 ,  B60G2600/08 ,  B60G2800/012 ,  B60G2800/014 ,  B60G2800/016 ,  B60G2800/85 ,  B60G2800/91

摘要： A stability control system (18) for an automotive vehicle includes a plurality of sensors (28-39) sensing the dynamic conditions of the vehicle. The sensors may include a speed sensor (20), a lateral acceleration sensor (32), a roll rate sensor (34), a yaw rate sensor (20) and a longitudinal acceleration sensor (36). The controller (26) is coupled to the speed sensor (20), the lateral acceleration sensor (32), the roll rate sensor (34), the yaw rate sensor (28) and a longitudinal acceleration sensor (36). The controller (26) determines a global roll attitude and a global pitch attitude from the roll rate, lateral acceleration signal and the longitudinal acceleration signal. The controller determines a roll gradient based upon a past raw roll rate and current raw roll rate, the roll angular rate signal and the lateral acceleration signal, a pitch gradient based upon a past raw pitch rate and current raw pitch rate the calculated pitch angular rate signal and the longitudinal acceleration signal. The controller determines a relative roll and relative pitch as a function of the roll gradient and the pitch gradient.

摘要翻译： 用于机动车辆的稳定性控制系统（18）包括感测车辆的动态状态的多个传感器（28-39）。 传感器可以包括速度传感器（20），横向加速度传感器（32），滚动速率传感器（34），横摆率传感器（20）和纵向加速度传感器（36）。 控制器（26）耦合到速度传感器（20），横向加速度传感器（32），滚动速率传感器（34），偏航率传感器（28）和纵向加速度传感器（36）。 控制器（26）根据滚动速率，横向加速度信号和纵向加速度信号确定全局滚动姿态和全局俯仰姿态。 控制器基于过去的原始滚动速率和当前的原始滚动速率，滚动角速率信号和横向加速度信号，基于过去的原始俯仰速率和当前的原始俯仰速率来确定滚动坡度，所计算的俯仰角速率 信号和纵向加速度信号。 控制器将相对滚动和相对间距确定为滚动梯度和俯仰梯度的函数。

公开(公告)号：US07136731B2

公开(公告)日：2006-11-14

申请号：US10459697

申请日：2003-06-11

申请人： Jianbo Lu ,  Keith Glenn Mattson ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Keith Glenn Mattson ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B60R21/0132 ,  B60R16/0233 ,  B60R2021/01313 ,  B60R2021/01327 ,  B60T8/172 ,  B60T2230/03 ,  B60T2240/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/04 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/18

摘要： A control system (18) for an automotive vehicle (10) has a roll angular rate sensor (34) and a lateral accelerometer (32) that are used to determine the body roll angle of the vehicle when a rollover event has been sensed. A rollover event sensor (27) may be implemented physically or in combination with various types of suspension, load or other types of lifting determinations.

摘要翻译： 用于机动车辆（10）的控制系统（18）具有滚动角速度传感器（34）和横向加速度计（32），用于在已经感测到翻车事件时确定车辆的车身侧倾角。 翻转事件传感器（27）可以物理地或结合各种类型的悬架，负载或其他类型的提升确定来实现。

公开(公告)号：US07079928B2

公开(公告)日：2006-07-18

申请号：US10776774

申请日：2004-02-11

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown ,  Erik C. Chubb ,  Albert Chenouda Salib

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown ,  Erik C. Chubb ,  Albert Chenouda Salib

IPC分类号： G01C9/10 ,  B60T8/24

CPC分类号： B60R21/0132 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/0195 ,  B60G2300/026 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/41 ,  B60G2400/4122 ,  B60G2400/61 ,  B60G2401/174 ,  B60G2401/28 ,  B60G2800/012 ,  B60G2800/0194 ,  B60G2800/215 ,  B60G2800/24 ,  B60G2800/702 ,  B60G2800/85 ,  B60G2800/91 ,  B60G2800/9122 ,  B60G2800/9124 ,  B60G2800/92 ,  B60G2800/922 ,  B60G2800/96 ,  B60G2800/962 ,  B60R16/0233 ,  B60R21/013 ,  B60R2021/0018 ,  B60R2021/01313 ,  B60R2021/01322 ,  B60R2021/01327 ,  B60T8/172 ,  B60T8/17551 ,  B60T8/17554 ,  B60T8/243 ,  B60T2210/22 ,  B60T2230/03 ,  B60T2240/06 ,  B60W30/04

摘要： A control system (18) and method for an automotive vehicle includes a roll rate sensor (34) generating a roll rate signal, a lateral acceleration sensor (32) generating a lateral acceleration signal, a pitch rate sensor (37) generating a pitch rate signal, a yaw rate sensor (28) generating a yaw rate signal and a controller (26). The controller (26) is coupled to the roll rate sensor (34), the lateral acceleration sensor, the yaw rate sensor and the pitch rate sensor. The controller (26) determines a roll velocity total from the roll rate signal, the yaw rate signal and the pitch rate signal. The controller (26) also determines a relative roll angle from the roll rate signal and the lateral acceleration signal. The controller (26) determines a wheel departure angle from the total roll velocity. The controller (26) determines a calculated roll signal from the wheel departure angle and the relative roll angle signal.

摘要翻译： 一种用于机动车辆的控制系统（18）和方法，包括产生侧倾速率信号的侧倾速率传感器（34），产生横向加速度信号的横向加速度传感器（32），产生俯仰速率的俯仰速率传感器 信号，产生横摆率信号的偏航率传感器（28）和控制器（26）。 控制器（26）耦合到辊速率传感器（34），横向加速度传感器，偏航角速度传感器和俯仰速率传感器。 控制器（26）根据滚动速率信号，横摆率信号和俯仰速率信号来确定滚转速度总和。 控制器（26）还根据滚动速率信号和横向加速度信号确定相对侧倾角。 控制器（26）确定车轮离开角度与总滚动速度。 控制器（26）根据车轮离开角度和相对侧倾角度信号确定计算出的滚动信号。

公开(公告)号：US07010409B2

公开(公告)日：2006-03-07

申请号：US10762405

申请日：2004-01-22

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： B60T7/12 ,  G06F19/00

CPC分类号： B60G17/0185 ,  B60G17/0195 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/0512 ,  B60G2400/0513 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2600/02 ,  B60G2600/08 ,  B60G2600/082 ,  B60G2800/80 ,  B60T8/171 ,  B60T8/172 ,  B60T8/17552 ,  B60T2230/03 ,  B60T2240/06 ,  B60T2250/06 ,  B60T2260/09 ,  B60T2270/408 ,  B60W10/184 ,  B60W10/22 ,  B60W30/02 ,  B60W40/064 ,  B60W50/06 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2550/14

摘要： A vehicle control system includes a sensor cluster within a housing generating a plurality of signals including a roll rate signal, a pitch rate signal, a yaw rate signal, a longitudinal acceleration signal, a lateral acceleration signal, and a vertical acceleration signal. An integrated controller includes a reference signal generator generating a reference lateral velocity signal as a function of a kinematics road constraint condition, a dynamic road constraint condition, and singularity removal logic, all of which are responsive to sensor cluster signals. A dynamic system controller receives the reference lateral velocity signal and generates a dynamic control signal in response thereto. A vehicle safety system controller receives the dynamic control signal and further generates a vehicle safety device activation signal in response thereto.

摘要翻译： 车辆控制系统包括壳体内的传感器簇，产生包括侧倾速率信号，俯仰速率信号，横摆率信号，纵向加速度信号，横向加速度信号和垂直加速度信号的多个信号。 综合控制器包括参考信号发生器，其产生作为运动学道路约束条件的函数的参考横向速度信号，动态道路约束条件和奇异性去除逻辑，所有这些都响应于传感器集群信号。 动态系统控制器接收参考横向速度信号并响应于此产生动态控制信号。 车辆安全系统控制器接收动态控制信号，并响应于此产生车辆安全装置启动信号。

公开(公告)号：US06782315B2

公开(公告)日：2004-08-24

申请号：US10174971

申请日：2002-06-19

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： B60R2132

CPC分类号： B60R21/0132 ,  B60G17/0185 ,  B60G17/0195 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0522 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/102 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2600/082 ,  B60G2800/80 ,  B60R2021/01313 ,  B60R2021/01327 ,  B60T8/1755 ,  B60T2250/06 ,  B60T2250/062 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0075 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/16 ,  B60W2520/18 ,  B60W2720/00 ,  B62D6/04

摘要： A control system (18) for an automotive vehicle (10) having a vehicle body includes a sensor system (16) having housing (52) oriented within the vehicle body. Positioned within the housing (52) are a roll angular rate sensor (31), a yaw angular rate sensor (30), a pitch angular rate sensor (32), a lateral acceleration sensor (27), a longitudinal acceleration sensor (28), and a vertical acceleration sensor (29). The vehicle (10) also has a safety system (38). The controller (26) determines a roll misalignment angle, a pitch misalignment angle and a yaw misalignment angle as a function of the sensor outputs of the roll rate, the pitch rate, the yaw rate, the lateral acceleration, the longitudinal acceleration and the vertical acceleration. The motion variables the vehicle along the vehicle body-fixed frames, including the roll rate, the pitch rate, the yaw rate, the lateral acceleration, the longitudinal acceleration and the vertical acceleration, are then compensated based on the detected sensor misalignments and the sensor outputs of the roll rate, the pitch rate, the yaw rate, the lateral acceleration, the longitudinal acceleration and the vertical acceleration. The controller (26) generates a control signal for controlling the safety system in response to the compensated roll rate, pitch rate, yaw rate, lateral acceleration, longitudinal acceleration and vertical acceleration.

摘要翻译： 一种用于具有车体的机动车辆（10）的控制系统（18），包括具有定向在车体内的壳体（52）的传感器系统（16）。 位于壳体（52）内的是侧倾角速度传感器（31），偏航角速度传感器（30），俯仰角速度传感器（32），横向加速度传感器（27），纵向加速度传感器（28） ，以及垂直加速度传感器（29）。 车辆（10）还具有安全系统（38）。 控制器（26）根据滚转速率，俯仰速率，横摆率，横向加速度，纵向加速度和垂直方向的传感器输出来确定滚转偏移角，俯仰未对准角和偏航偏移角 加速。 然后，基于检测到的传感器未对准和传感器来补偿沿着车身固定的车辆的运动变量，包括滚转速率，俯仰速率，横摆率，横向加速度，纵向加速度和垂直加速度 滚动速率，俯仰速率，横摆率，横向加速度，纵向加速度和垂直加速度的输出。 控制器（26）响应于补偿的滚动速率，俯仰速率，横摆率，横向加速度，纵向加速度和垂直加速度来产生用于控制安全系统的控制信号。

公开(公告)号：US06556908B1

公开(公告)日：2003-04-29

申请号：US10091264

申请日：2002-03-04

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： G06F1900

CPC分类号： B60G17/0195 ,  B60G17/0185 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0522 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/52 ,  B60G2600/08 ,  B60G2800/012 ,  B60G2800/014 ,  B60G2800/016 ,  B60G2800/85 ,  B60G2800/91

摘要： A stability control system (18) for an automotive vehicle includes a plurality of sensors (28-39) sensing the dynamic conditions of the vehicle. The sensors may include a speed sensor (20), a lateral acceleration sensor (32), a roll rate sensor (34), a yaw rate sensor (20) and a longitudinal acceleration sensor (36). The controller (26) is coupled to the speed sensor (20), the lateral acceleration sensor (32), the roll rate sensor (34), the yaw rate sensor (28) and a longitudinal acceleration sensor (36). The controller (26) determines a global roll attitude and a global pitch attitude from the roll rate, lateral acceleration signal and the longitudinal acceleration signal. The controller determines a roll gradient based upon a past raw roll rate and current raw roll rate, the roll angular rate signal and the lateral acceleration signal, a pitch gradient based upon a past raw pitch rate and current raw pitch rate the calculated pitch angular rate signal and the longitudinal acceleration signal. The controller determines a relative roll and relative pitch as a function of the roll gradient and the pitch gradient.

摘要翻译： 用于机动车辆的稳定性控制系统（18）包括感测车辆的动态状态的多个传感器（28-39）。 传感器可以包括速度传感器（20），横向加速度传感器（32），滚动速率传感器（34），横摆率传感器（20）和纵向加速度传感器（36）。 控制器（26）耦合到速度传感器（20），横向加速度传感器（32），滚动速率传感器（34），偏航率传感器（28）和纵向加速度传感器（36）。 控制器（26）根据滚动速率，横向加速度信号和纵向加速度信号确定全局滚动姿态和全局俯仰姿态。 控制器基于过去的原始滚动速率和当前的原始滚动速率，滚动角速率信号和横向加速度信号，基于过去的原始俯仰速率和当前的原始俯仰速率来确定滚动梯度，所计算的俯仰角速率 信号和纵向加速度信号。 控制器将相对滚动和相对间距确定为滚动梯度和俯仰梯度的函数。

公开(公告)号：US07194351B2

公开(公告)日：2007-03-20

申请号：US10610278

申请日：2003-06-30

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： G01C9/10 ,  B60T8/24

CPC分类号： B60R21/0132 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/0195 ,  B60G2300/026 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/106 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/41 ,  B60G2400/4122 ,  B60G2400/61 ,  B60G2401/12 ,  B60G2401/174 ,  B60G2401/28 ,  B60G2800/012 ,  B60G2800/0194 ,  B60G2800/215 ,  B60G2800/24 ,  B60G2800/702 ,  B60G2800/85 ,  B60G2800/91 ,  B60G2800/9122 ,  B60G2800/9124 ,  B60G2800/92 ,  B60G2800/922 ,  B60G2800/96 ,  B60G2800/962 ,  B60R16/0233 ,  B60R21/013 ,  B60R2021/0018 ,  B60R2021/01313 ,  B60R2021/01322 ,  B60R2021/01327 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/243 ,  B60T8/246 ,  B60T2210/22 ,  B60T2230/03 ,  B60T2240/06 ,  B60W30/04 ,  B62D6/002

摘要： A control system (18) and method for an automotive vehicle includes roll rate sensor (34) generating a roll rate signal, a lateral acceleration sensor (32) generating a lateral acceleration signal, a pitch rate sensor (37) generating a pitch rate signal, a yaw rate sensor (28) generating a yaw rate signal and a controller (26). The controller (26) is coupled to the roll rate sensor (34), the lateral acceleration sensor, the yaw rate sensor and the pitch rate sensor. The controller (26) determines a roll velocity total from the roll rate signal, the yaw rate signal and the pitch rate signal. The controller (26) also determines a relative roll angle from the roll rate signal and the lateral acceleration signal. The controller (26) determines a wheel departure angle from the total roll velocity. The controller (26) determines a calculated roll signal from the wheel departure angle and the relative roll angle signal.

摘要翻译： 一种用于机动车辆的控制系统（18）和方法，包括产生侧倾速率信号的侧倾率传感器（34），产生横向加速度信号的横向加速度传感器（32），产生俯仰速率信号的俯仰速率传感器 ，产生横摆率信号的偏航率传感器（28）和控制器（26）。 控制器（26）耦合到辊速率传感器（34），横向加速度传感器，偏航角速度传感器和俯仰速率传感器。 控制器（26）根据滚动速率信号，横摆率信号和俯仰速率信号来确定滚转速度总和。 控制器（26）还根据滚动速率信号和横向加速度信号确定相对侧倾角。 控制器（26）确定车轮离开角度与总滚动速度。 控制器（26）根据车轮离开角度和相对侧倾角度信号确定计算出的滚动信号。

公开(公告)号：US07092808B2

公开(公告)日：2006-08-15

申请号：US10739370

申请日：2003-12-18

申请人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

发明人： Jianbo Lu ,  Todd Allen Brown

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： B60R21/01336 ,  B60G2800/0124 ,  B60G2800/922 ,  B60R21/0132 ,  B60R2021/01313 ,  B60R2021/01325 ,  B60R2021/01327 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/17554 ,  B60T8/885 ,  B60T2230/03 ,  B60T2250/06 ,  B60T2260/08 ,  B60T2260/09 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/16 ,  B60W2520/18 ,  B60W2720/125 ,  B60W2720/18 ,  B60W2720/26

摘要： An integrated sensing system for an automotive vehicle includes a plurality of sensors sensing the dynamic conditions of the vehicle. The sensors include a sensor cluster, a steering angle sensor, wheel speed sensors, any other sensors required by subsystem controls. The outputs from the sensing system are used to drive various vehicle control systems and to warn the drivers for certain abnormal operating conditions. The vehicle controls coupled with the integrated sensing system controller achieve control objectives including: fuel economy, chassis controls, traction controls, active safety, active ride comfort, active handling, and passive safety.

摘要翻译： 用于机动车辆的集成感测系统包括感测车辆的动态状态的多个传感器。 传感器包括传感器组，转向角传感器，车轮速度传感器，子系统控制器所需的任何其他传感器。 来自感测系统的输出用于驱动各种车辆控制系统，并向驾驶员警告某些异常操作状况。 车辆控制与集成感测系统控制器结合，实现控制目标，包括：燃油经济性，底盘控制，牵引力控制，主动安全，主动乘坐舒适性，主动操纵和被动安全。