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    Spring Counterbalance with Failure Detection
    26.
    发明申请
    Spring Counterbalance with Failure Detection 有权
    弹簧平衡与故障检测

    公开(公告)号：US20090322001A1

    公开(公告)日：2009-12-31

    申请号：US12165380

    申请日：2008-06-30

    申请人： Scott Osborne Luke ,  Giuseppe Prisco

    发明人： Scott Osborne Luke ,  Giuseppe Prisco

    IPC分类号： F16F15/28

    CPC分类号： F16F15/28 ,  F16F2230/24

    摘要： A spring counterbalance mechanism balances a load with a spring. A cable has a protrusion fixed to the cable midway between two ends of the cable. The two free ends of the cable are fixedly coupled to one of the load or the spring, and a cable attachment is coupled to the remaining member. The cable passes through the cable attachment such that the protrusion is captive in the cable attachment and is movable between two stops in the cable attachment. The cable forms two segments each of which couples the spring to the load. The two segments of the cable pass over a pulley. A sensor coupled to the pulley senses rotation of the pulley allowing cable breakage to be detected by the anomalous rotation of the pulley.

    摘要翻译： 弹簧平衡机构平衡负载与弹簧。 电缆在电缆的两端之间的中途具有固定到电缆的突起。 电缆的两个自由端固定地联接到负载或弹簧中的一个，并且电缆附件联接到剩余部件。 电缆通过电缆附件，使得突出部被捕获在电缆附件中，并且可在电缆附件中的两个停止点之间移动。 电缆形成两个部分，每个部分将弹簧耦合到负载。 电缆的两段通过滑轮。 耦合到滑轮的传感器感测滑轮的旋转，允许通过滑轮的异常旋转来检测电缆断裂。

    MEDICAL ROBOTIC SYSTEM WITH SLIDING MODE CONTROL
    27.
    发明申请
    MEDICAL ROBOTIC SYSTEM WITH SLIDING MODE CONTROL 有权
    具有滑动模式控制的医用机器人系统

    公开(公告)号：US20090099692A1

    公开(公告)日：2009-04-16

    申请号：US12247346

    申请日：2008-10-08

    申请人： Giuseppe Prisco ,  David Q. Larkin

    发明人： Giuseppe Prisco ,  David Q. Larkin

    IPC分类号： B25J13/08

    CPC分类号： A61B19/22 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/1646 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/42347 ,  G05B2219/42351 ,  G05B2219/42352 ,  G05B2219/45123 ,  A61B19/2203 ,  A61B19/5212

    摘要： A medical robotic system has a joint coupled to medical device or a slave manipulator or robotic arm adapted to hold and/or move the medical device for performing a medical procedure, and a control system for controlling movement of the joint according to user manipulation of a master manipulator. The control system includes at least one joint controller having a sliding mode control for reducing stick-slip behavior on its controlled joint during fine motions of the joint. The sliding mode control computes a distance to a sliding surface, computes a reaching law gain, and processes the distance and reaching law gain to generate a sliding mode control action that is in absolute value less that a maximum desired feedback control action. The sliding mode control action is then further processed to generate a feedback torque command for the joint motor.

    摘要翻译： 医疗机器人系统具有联接到医疗装置或适于保持和/或移动用于执行医疗程序的医疗装置的从动操纵器或机器人臂的联接器，以及用于根据用户操纵的控制来控制关节的移动的控制系统 主操纵器。 该控制系统包括至少一个具有滑动模式控制的联合控制器，用于在关节的精细运动期间减小其受控关节上的滑动性能。 滑动模式控制计算到滑动表面的距离，计算到达法律增益，并且处理距离和达到法律增益以产生绝对值小于最大期望反馈控制动作的滑动模式控制动作。 然后进一步处理滑动模式控制动作，以产生用于联合马达的反馈扭矩指令。

    CONTROL OF MEDICAL ROBOTIC SYSTEM MANIPULATOR ABOUT KINEMATIC SINGULARITIES
    29.
    发明申请
    CONTROL OF MEDICAL ROBOTIC SYSTEM MANIPULATOR ABOUT KINEMATIC SINGULARITIES 有权
    医学机器人操纵器关于动力学的控制

    公开(公告)号：US20100332033A1

    公开(公告)日：2010-12-30

    申请号：US12494695

    申请日：2009-06-30

    申请人： Nicola Diolaiti ,  Giuseppe Prisco

    发明人： Nicola Diolaiti ,  Giuseppe Prisco

    IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/00

    CPC分类号： G05B19/402 ,  A61B34/30 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/39257 ,  G05B2219/40195 ,  G05B2219/40242 ,  G05B2219/45117 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G06F19/3481 ,  G16H50/50

    摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulatable instruments extending out of its distal end, an entry guide manipulator providing controllable four degrees-of-freedom movement of the entry guide relative to a remote center, and a controller configured to manage operation of the entry guide manipulator in response to operator manipulation of one or more input devices. As the entry guide manipulator approaches a yaw/roll singularity, the controller modifies its operation to allow continued movement of the entry guide manipulator without commanding excessive joint velocities while maintaining proper orientation of the entry guide.

    摘要翻译： 医疗机器人系统包括入口引导件，其具有从其远端延伸的可关节运动的仪器，进入引导操纵器，其提供入口引导件相对于远程中心的可控四自由度移动;以及控制器，其被配置为管理 入口引导操纵器响应于操作者操纵一个或多个输入设备。 当进入引导机械手接近偏航/滚转奇异性时，控制器修改其操作以允许入口引导操纵器的继续移动，而不会指示过大的关节速度，同时保持进入引导件的适当取向。