公开(公告)号：US5727554A

公开(公告)日：1998-03-17

申请号：US715834

申请日：1996-09-19

申请人： Andre M. Kalend ,  Joel Greenberger ,  Karun B. Shimoga ,  Charalambos N. Athanassiou ,  Takeo Kanade

发明人： Andre M. Kalend ,  Joel Greenberger ,  Karun B. Shimoga ,  Charalambos N. Athanassiou ,  Takeo Kanade

IPC分类号： A61N5/10 ,  A61B6/00 ,  A61B6/08

CPC分类号： A61B6/08 ,  A61B5/1127 ,  A61N5/1037 ,  A61N5/1048 ,  A61N5/1064

摘要： A camera generates digital image signals representing an image of one or more natural or artificial fiducials on a patient positioned on treatment or diagnosis equipment. A processor applies multiple levels of filtering at multiple levels of resolution to repetitively determine successive fiducial positions. A warning signal is generated if movement exceeds certain limits but is still acceptable for treatment. Unacceptable displacement results in termination of the treatment beam. Tracking templates can be generated interactively from a display of the digital image signals or through automatic selection of an image having the median correlation to an initial template. A gating signal synchronized to patient breathing can be extracted from the digital image signals for controlling the radiation beam generator.

摘要翻译： 相机产生代表位于治疗或诊断设备上的患者上的一个或多个天然或人造基准的图像的数字图像信号。 处理器以多个分辨率级别应用多级滤波以重复确定连续的基准位置。 如果移动超过一定限度但仍可接受治疗，则会产生警告信号。 不可接受的位移导致治疗束的终止。 可以从数字图像信号的显示或通过自动选择具有与初始模板的中值相关性的图像来交互地生成跟踪模板。 可以从用于控制辐射束发生器的数字图像信号中提取与患者呼吸同步的门控信号。

公开(公告)号：US5617490A

公开(公告)日：1997-04-01

申请号：US266136

申请日：1994-06-27

申请人： Masao Kume ,  Takeo Kanade

发明人： Masao Kume ,  Takeo Kanade

IPC分类号： G06F15/18 ,  G06N3/00 ,  G06T1/40 ,  G06T3/00 ,  G06T7/00 ,  H04N5/232 ,  G06T5/00

CPC分类号： G06T7/0018

摘要： A camera system has a neural network for calibration of image distortion. The neural network learns the conversion from image coordinates with distortion to image coordinates with substantially reduced distortion, whereby the neural network provides image coordinates having substantially reduced distortion. In a learning process of the neural network, a relatively simple camera model is used to provide an instruction signal to the neural network according to sample data provided from the real camera.

摘要翻译： 相机系统具有用于校正图像失真的神经网络。 神经网络学习从具有失真的图像坐标到图像坐标的转换，具有大大减小的失真，由此神经网络提供具有显着减小的失真的图像坐标。 在神经网络的学习过程中，使用相对简单的相机模型，根据从真实相机提供的样本数据向神经网络提供指令信号。

公开(公告)号：US4425818A

公开(公告)日：1984-01-17

申请号：US307090

申请日：1981-09-30

申请人： Haruhiko Asada ,  Takeo Kanade

发明人： Haruhiko Asada ,  Takeo Kanade

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B23Q3/18

CPC分类号： B25J17/025 ,  B25J17/0241 ,  B25J19/002 ,  B25J9/06 ,  Y10T74/20

摘要： A robotic manipulator includes a plurality of segments connected by joints between a fixed base and the distal end of the arm. At least one of the joints comprises a servomotor having a stator and a rotor one of which is attached to a segment positioned closer to the fixed base, the other component of the servomotor being attached to a driven segment positioned closer to the distal end of the arm. The said mechanical arm is directly driven by the servo motor without provision of any transmission mechanism.

摘要翻译： 机器人操纵器包括通过固定基座和臂的远端之间的关节连接的多个段。 所述接头中的至少一个包括具有定子和转子的伺服电动机，其中一个连接到位于更靠近所述固定基座的段上，所述伺服电动机的另一部件附接到被定位成更接近所述固定基座的远端的从动段 臂。 所述机械臂由伺服电机直接驱动，而不需要任何传动机构。